第5章 控制系统状态空间设计.ppt

第5章 控制系统的状态空间设计  — 状态反馈及观测器的设计 5.1线性反馈控制系统的基本结构及其特性 (1)对系统能控性、能观测性的影响 5.2 极点配置问题 四、采用从输出到状态变量导数的反馈 利用前述方法引入状态反馈，得反馈系数： 5.3 状态观测器的设计 ③加入状态反馈阵 ，计算的特征多项式 ④ 计算期望的多项式 比较 各项系数 ⑤ 方法二：若不将原系统化为能控标准型 比较 各项系数 在极点配置定理中，“任意配置”是和系统可控是等价的。若不要求任意配置，就不一定要求系统可控。因此给定一组期望的特征值，只有它包含了所有不可控部分的特征值时，才是可配置的。 三.不完全能控系统的极点配置 [例5.2.3] 单输入/单输出线性定常系统： （1）若指定闭环特征值 {-2,-2,-1,-1}； （2）若指定闭环特征值 {-2,-2,-2,-1}； （3）若指定闭环特征值 {-2,-2,-2,-2}。 分别判断是否存在状态反馈阵K，使闭环极点配置到下列期望的位置。 解：系统矩阵A已为约当规范型，对应特征值 有1个约当小块；对应特征值 有2个约当小块。取出矩阵b中相应于各约当小块末行的那些行，并加以判断，有： 有一个不能控状态变量 进一步可知： 为系统能控部分的特征值。 为系统不能控部分的特征值 （1）若指定闭环特征值 {-2,-2,-1,-1}； （2）若指定闭环特征值 {-2,-2,-2,-1}； 由于都包含了系统不可控部分特征值{-1}，而系统能控部分特征值必可通过状态反馈配置到期望特征值{-2,-2,-1}及{-2,-2,-2}。 （3）若指定闭环特征值 {-2,-2,-2,-2}。 由于原系统有不可控部分特征值{-1}，状态反馈不能对该特征值任意配置。因此，必不存在状态反馈阵K，使系统极点配置在{-2,-2,-2,-2} 推论：对n维不完全能控的线性定常系统 系统能控部分特征值： 系统不能控部分特征值： 系统期望特征值组 那么，若 全部属于 则必存在状态反馈阵K实现指定的期望极点配置； 若 部分属于 则必不存在状态反馈阵K实现指定的期望极点配置。 定理[5.5] 采用状态反馈使不完全能控系统稳定的充分必要条件是系统的不能控极点都具有负实部。 [例5.2.4] 设被控对象的状态方程为： 试分析是否存在状态反馈,使得闭环系统稳定。 解: 根据定理[5.5]需要对该系统进行能控性分解来分析该不完全能控系统通过状态反馈是否稳定。 可见，不能控极点为-2，该系统能通过状态反馈使闭环系统稳定。 定理5.2.4 对系统 采用从输出到 的线性反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是∑0完全能观。 五.状态反馈在工程中的应用 [例5.2.5] 设被控对象的传递函数为： 试在系统能控标准形下,求状态反馈,使闭环系统满足如下性能:超调量 ,峰值时间 ,阻尼振荡频率 。 选自《现代控制理论基础》 北京大学出版社 返回 原系统为二阶不稳定系统。经状态反馈后，其闭环系统仍为二阶，但应变为稳定的。由于 系统性能指标由 或由极点所确定。设所期望的闭环特征多项式为 为了满足所给定的性能指标： 当阻尼比 取0.707， ,满足上述条件。故系统闭环特征多项式为： 故所求状态反馈为：u=[-99 -17.4]x+v,由此可见原系统极点为s1=2.6,s2=0.4,经极点配置后，闭环系统的极点变为具有负实部，系统变为稳定，且满足所给的时域指标。 在很多情况下，只有被控对象的输入量和输出量能够用传感器测量，而多数状态变量不易测量或不可能测得，于是提出了利用被控对象的输入量和输出量建立状态观测器（又称状态估计器、状态重构器）来重构状态的问题。 观测器存在的条件： ①如果原系统是状态完全能观测的，则可以构造全