极点配置及观测器设计.ppt

第一节 概述 开环观测器结构图 - 状态估计值 + - - 闭环观测器结构图 三、状态观测器设计 1. 全阶观测器 定义: 如果系统的全部状态x都用观测器的输出z接近，则由于系统是n阶的，那么 也是 的方阵。观测器即为n维全阶观测器。 设计思路：利用对偶系统来考虑 总结： 求其对 偶系统 例： 解： 例： 解： 对偶系统： 2. 降阶观测器 考虑系统C阵为如下形式： 那么利用已知的，不通过反馈，比估计值更精确。即：只由观测器估计x中其它n-p个未知的状态。为此设计的观测器即为降阶观测器。 设计思路： 对于单输出系统，降阶观测器为n-1维。 展开： (a) (b) (c) (d) (c)－(b)为： 降阶观测器方程为： 多输出系统降维观测器设计步骤： 解决办法: 定理5-3给出了证明。（略） 能控 重排Qc： 顺序选n个线性无关列向量构成Q： 满足： Q：n×n阶满秩阵 构造： 练习Q, S的取法： 例: 取4个线性无关的列向量构成Q,有： 例: 取4个线性无关的列向量构成Q,有： 例: 不用反馈，对第一输入就是能控。 设计步骤: 判断(A,b1)是否完全能控，是则直接反馈求k1；否则: 定理5-4 m-1 注意： 例： 解：显然(A, B)能控，(A, b1)不完全能控。 例： 解：显然(A, B)能控，(A, b1)不完全能控。 例： 解： 二、(A, B)不完全能控 说明只能对能控部分配置极点 归纳： 例： 例： (1) 能控性分解 返回原坐标系，可得所求状态反馈为： 第四节 观测器及其设计方法 状态观测器实质——状态估计器(或动态补偿器)。利用被控对象的输入和输出对状态进行估计，从而解决某些状态变量不能直接测量的难题。 一、开环观测器 最简单、直观的想法是用仿真技术构造一个和上述系统一样的系统，为： 构造状态观测器的目的是 z 可以逼近 x ，则最终两者误差应趋于零。 估计器的初始状态(任意)要与系统的初始状态完全一致。 所以，开环观测器在实际应用上无意义。 原因：没有反馈 二、闭环观测器 开环系统: 只利用了系统的输入信息，没有考虑 输出信息； 闭环系统: 利用输出估计误差 作反馈，构成一闭环系统。 整理： 定理5-6：系统存在观测器，且观测器极点可任意配置的充要条件是系统完全能观。 推理5-2：若系统是不完全能观的，则其存在观测器的充要条件是不能观部分的极点具有负实部，称其为能检的。 * 第五章 极点配置与观测器设计 5.1 概述 5.2 单输入系统的极点配置 5.3 多输入系统的极点配置 5.4 观测器及其设计方法 5.5 用状态观测器的反馈系统 一、问题的提出 系统的描述主要解决系统的建模、各种数学模型(时域、频域、内部、外部描述)之间的相互转换等； 系统的分析，则主要研究系统的定量变化规律(如状态方程的解，即系统的运动分析等)和定性行为(如能控性、能观测性、稳定性等)。 综合与设计问题则与此相反，即在已知系统结构和参数(被控系统数学模型)的基础上，寻求控制规律，以使系统具有某种期望的性能。 一般说来，这种控制规律常取反馈形式，因为无论是在抗干扰性或鲁棒性能方面，反馈闭环系统的性能都远优于非反馈或开环系统。在本章中，我们将以状态空间描述和状态空间方法为基础，仍然在时域中讨论线性反馈控制规律的综合与设计方法。 由于系统的极点决定系统的稳定性，因此，为了改善系统的动态性能，可以通过构造状态反馈来调整系统的极点。 A C B 二、状态反馈与输出反馈的形式 K 1.状态反馈 反馈规律 开环系统： 状态反馈后 的闭环系统： 开环极点： 闭环极点： A C B H 2.输出反馈 问题： 1. 状态反馈会不会改变系统的能控性？ 状态反馈会不会改变系统的能观性？ 2. 是否所有的系统都可以通过状态反馈任意配置极点？ 若不可以，什么条件下，可任意配置极点？ 什么条件下，不可任意配置极点？ 不能任意配置极点时，能否部分配置极点使闭环稳定？ 3. 如何选择K？ 4. 如何实现状态反馈？ 定理5-1：开环系统完全能控 经过状态反馈后的闭环系统完全能控。即： 因为： ∴ 开环系统完全能控 闭环系统完全能控 即，状态反馈不改变系统的能控性 但状态反馈改变系统的能观性 举例： 能控,能观系统 取状态 反馈: 能控 不能观 系统开环极点： 状态反馈律： 系统闭环极点： 其中： 开环能控极点可任意配置 开环不能控极点无法改变 从而有如下结论： 1. 状态反馈只改变能控性极点； 2. 只有开环系统完全能控时，所有的极点都可改变，即开环系统完全能控时，可任意配置极点； 3. 不