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单容水箱液位定值控制系统 一、实验目的 1．理解单容水箱液位定值控制的基本方法及原理； 2．了解压力传感器的使用方法； 3．学习PID控制参数的配置。 二、实验设备 1．控制理论实验平台 2．数据采集卡一块 3．PC机1台 4．THBDY-1单容水箱液位控制系统 三、实验原理 单容水箱液位定值控制系统的控制对象为一阶单容水箱，主要的实验项目为单容水箱液位定值控制。其执行机构为微型直流水泵，正常工作电压为24V。 直流微型水泵控制方式主要有调压控制以及PWM控制，在本实验中采用PWM控制直流微型水泵的转速来实现对单容水箱液位的定值控制。PWM调制与晶体管功率放大器的工作原理参考实验十三的相关部分。控制器采用了工业过程控制中所采用的最广泛的控制器——PID控制器。通过计算机模拟PID控制规律直接变换得到的数字PID控制器，它是按偏差的比例 P 、积分 I 、微分 D 组合而成的控制规律。 水箱液位定值控制系统一般有由电流传感器构成大电流反馈环。在高精度液位控制系统中，电流反馈是必不可少的重要环节。这里为了方便测量与观察反馈信号，通常把电流反馈信号转化为电压信号：反馈端输出端串接一个250Ω的高精度电阻。 本实验电压与液位的关系为： H液位 （V反馈-1）×12.5 单位：mm 水箱液位控制系统方框图为： 四、实验步骤 1．实验接线 1.1 将水箱面板上的“LT –”与实验台的“GND”相连接；水箱面板上的“LT +”与实验台的“AD1”相连接。 1.2将水箱面板上的“输入 –”与实验台的“GND”相连接；水箱面板上的“输入 +”与实验台的“DA1”相连接。 1.3将水箱面板上的“输出 –”与“水泵电源–”连接；水箱面板上的“输出 +”与“水泵电源+”连接。 1.4打开电源开关。.1 将水箱中打满水，然后再全部放到储水箱中； 2.2 旋开压力变送器的后盖，用小一字螺丝刀调节压力变送器中电路板上有“Z”标识的调零电位器，让压力变送器的输出电压为1V； 2.3 再次向水箱中打水，并观察水箱液位与压力变送器输出电压的对应情况，其对应关系为：H液位 （V反馈-1）×12.5（当液位为10cm时，输出电压应为1.8V左右），如不对应，再重复步骤2.1、2.2直到对应为至； 2.4 如果步骤1）、2）、3）还不能调好水箱液位与压力变送器输出电压的对应情况，那么可适度调节压力变送器中电路板上有“S”标识的增益电位器，再重复步骤2.1、2.2、2.3直到对应为至。但在实际应用中，增益电位器的调节要慎用，一般不调节。 3．脚本程序的参数整定及运行 3.1启动计算机，在桌面双击图标“THBDC-1”，运行实验软件。 3.2 顺序点击虚拟示波器界面上的“”按钮和工具栏上的“”按钮 脚本编程器 ； 3.3在脚本编辑器窗口的文件菜单下点击“打开”按钮，并在“计算机控制技术应用算法”文件夹下选中“水箱控制”脚本程序并打开，阅读、理解该程序，然后点击脚本编辑器窗口的调试菜单下“步长设置”，将脚本算法的运行步长设为100ms； 3.4点击脚本编辑器窗口的调试菜单下“启动”；观察重新配置P、I、D的参数，再次程序，并观察运行结果。 五、报告要求 1．画出水箱控制系统的方框图； 2．分析P、I、D控制参数对水箱控制系统的影响； 3．分析水箱控制系统的出水口开度大小对水箱控制系统的影响。 六、参考程序 dim pv,sv,ei,ex,ey,K,Ti,Td,q0,q1,q2,op,h ‘变量定义 sub Initialize arg 初始化函数 WriteData 0 ,1 end sub sub TakeOneStep arg 算法运行函数 pv ReadData 1 当前测量值 h pv-1 *12.5 TTTRACE pv %f,pv TTRACE液位h %f,h sv 10 ‘水箱液位的控制高度，单位cm K 0.8 ‘P参数 Ti 5 ‘I参数 Td 0 ‘D参数 Ts 0.2 采集周期200ms ei sv/12.5+1 -pv 当前偏差 q0 k* ei-ex 比例项 if Ti 0 then q1 0 else q1 K*Ts*ei/Ti 积分项 end if q2 k*td* ei-2*ex+ey /Ts 微分项 ey ex ex ei op op+q0+q1+q2 if op 1.8 then 输出值限幅 op 1.8 end if if op 3.5 then op 3.5 end if TTRACEop %f,op WriteData op ,1 end sub sub Finalize arg 退出函数 WriteData 0 ,1 end sub