德普施机器人.docVIP

摘 要 机电一体化又称机械电子学 现在的机电一体化技术，是机械和微电子技术紧密集合的一门技术，他的发展使冷冰冰的机器有了人性化智能化。, 设计并分析了分选机构机器人的主要机构——分选机构机器人横臂，分选机构的横向传输，分选机构的纵向传输。 关键词：分选机构，机器人，机电一体化 Abstract Electrical and mechanical integration, also known as electronics, mechanical and electrical integration of technology, machinery and micro-electronics technology is close of a collection of technologies, the development of cold machines with human intelligence. Model to demonstrate scientific principles and technical process, on the robot body sorting system design and analysis of the separation of the main body of the robot - sorting bodies robot arm, elected bodies at the horizontal transfer, sorting Vertical transmission of the body. Key Words: Sorting agencies, robotics, mechanical and electrical integration 目 录 1.机电一体化技术 3 1.1机电一体化技术的定义和内容 3 1.2机电一体化系统组成 3 2. 德普施机器人 4 3.1德普施机器人简介 4 3.2机器人轨迹规划 5 3.3运动轨迹程序 6 3.4实验步骤 7 3.5数据处理 7 3. 总结 8 4. 参考文献 9 1.机电一体化技术 1.1机电一体化技术的定义和内容 机电一体化技术综合应用了机械技术、计算机与信息技术系统技术自动控制技术传感检测技术伺服传动技术机电一体化系统组成 1.机械本体 机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，它是机电一体化的基础，起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。2.检测传感部分 检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路，其作用就是检测机电一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变化，并将信息传递给电子控制单元，电子控制单元根据检查到的信息向执行器发出相应的控制。 3.电子控制单元 电子控制单元是机电一体化系统的核心，负责将来自各传感器的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析，根据信息处理结果，按照一定的程度和节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的地进行。 4.执行器 执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。执行器是运动部件，通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。 5.动力源 动力源是机电一体化产品能量供应部分，是按照系统控制要求向机械系统提供能量和动力使系统正常运行。提供能量的方式包括电能、气能和液压能。 3．1德普施机器人简介 宝贝车机器人BS2版是一个微型自主移动机器人平台，是德普施教育机器人中应用最广泛的一款机器人产品。如图1所示，其底座为铝合金金属架构，坚固耐用，底座上安装一个单片机教学底板，核心是单片机控制器。宝贝车机器人前面有两个轮，分别由两个电机控制；后轮为球体。可以通过单片机控制器来改变两个电机的转速和方向，从而控制小车的运动状态。这也是本课程设计主要任务。 单片机控制器是可插拔式的，既可用于机器人的应用软件设计，也可拔下用于其它课程实验；机器人教学底板上附有一个开放的教学面包板，学生可在面包板上搭建丰富的电子电路，用于教学、实训或创新实践。 教学底板上还有一个标准的输入输出接口，可插接几十种传感器以构建丰富的应用，也可通过该接口设计更加丰富的扩展应用模块。 机械人系统的基本构成： BS2-IC模组 1个 教学底板1块 含连续旋转伺服马达2个 机器人运动底盘1个 电池盒 1个 轮子和支撑脚轮 1套 连接螺丝 1套等 外部组件（发光二极管（LED）,扬声器，按钮开关，光敏电阻，电阻，电容，红外线LED及接收器等） 驱动形式与执行机构 机器人的驱动形式是通过前面有两个轮和一个为球体的后轮来驱动的（如图2所示）。执行机构是两个伺服电机，伺服马达主要有三根线，分别为