移动机器人常用传感器 14904字 投稿：任搱搲.docVIP

移动机器人常用传感器 14904字 投稿：任搱搲 感知系统是机器人能够实现自主化的必须部分。这一章，将介绍一下移动机器人中所采用的传感 器以及如何从传感器系统中采集所需要的信号。 根据传感器的作用分，一般传感器分为： l 内部传感器（体内传感器） ：主要测量机器人内部系统，比如温度，电机速度，电机载荷， l 电池电压等。 外部传感器（外界传感器） ：主要测量外界环境，比如距离测量，声音，光线。 根据传感器的运行方式，可以分为： l 被动式传感器：传感器本身不发出能量，比如 CCD，CMOS 摄像头传感器，靠捕获外界光 l 线来获得信息。 主动式传感器：传感器会发出探测信号。比如超声波，红外，激光。但是此类传感器的反射 信号会受到很多物质的影响，从而影响准确的信号获得。同时，信号还狠容易受到干扰，比 如相邻两个机器人都发出超声波，这些信号就会产生干扰。 传感器一般有以下几个指标： l 动态范围：是指传感器能检测的范围。比如电流传感器能够测量 1mA－20A 的电流，那么这 个传感器的测量范围就是 10log（20/0.001)=43dB. 如果传感器的输入超出了传感器的测量范 围，那么传感器就不会显示正确的测量值了。比如超声波传感器对近距离的物体无法测量。 分辨率：分辨率是指传感器能测量的最小差异。比如电流传感器，它的分辨率可能是 5mA， 也就是说小于 5mA 的电流差异，它没法检测出。当然越高分辨率的传感器价格就越贵。 线性度：这是一个非常重要的指标来衡量传感器输入和输出的关系。 频率：是指传感器的采样速度。比如一个超声波传感器的采样速度为 20HZ，也就是说每秒 钟能扫描 20 次。 l l l 3.3.1 Voyager 的传感系统结构 UP-VoyagerII 机器人采用总线式结构，在机载总线上通过扩展接口，可以使用任意一种传感器。 以下介绍部分典型传感器。其它传感器需要自行扩展，请参见本章 3.4.3 节。 3.3.2 测距声纳 探测周围环境、障碍物信息是很多自主移动机器人必须具备的功能。测距声纳是移动机器人上经 常采用的测距传感器。 移动机器人要实现在未知和不确定环境下运行，必须具备自动导航和避障功能。在移动机器人的 导航系统中，传感器起着举足轻重的作用。视觉、激光、红外、超声传感器[1]等都在实际系统中得 到了广泛的应用。其中，超声波传感器以其信息处理简单、速度快和价格低，被广泛用作移动机器人 的测距传感器，以实现避障、定位、环境建模和导航等功能。 UP-VoyagerII 机器人预留了 24 个声纳传感器接口，根据需要可以配置不同数量的声纳传感器。 机器人标准配置的是 Polaroid Inc.生产的 6 00 系列端面型超声波传感器，主要用于测距，检测周围 环境的状况。该传感器已集成化，与 MCU 的接口较为简单，操作容易，性能稳定，并有不锈钢的保护 罩，可以用于室内或者非恶劣的室外环境。传感器外形如图 2 所示。 1) 基本原理： 超声波传感器为非接触式的物位传感器，应用领域十分广泛。其工作原理是，工作时向液面或固 体表面发射一束超声波，被其反射后，传感器再接收此反射波。设声速一定，根据声波往返的时间就 可以计算出传吸器到液面（固体表面）的距离，即测量出液面（固体表面）位置。在 Voyager 机器人 的具体应用原理为：传感器首先等待，接收到 MCU 的“开始”脉冲信号后发射一定时间的 50KHz 的超 TEL： 010FAX：总机转 812 第 1页 北京博创兴盛机器人技术有限公司 声波并等待回波；在换能器接收到来自障碍物的反射声波后，给 MCU 反馈脉冲信号，MCU 即可以发射 和接收之间的时间长度和声速计算出机器人与障碍物之间的距离。 2) 参数资料 a) 常用应用范围： 距离测量、 接近察觉、 存在察觉。 b) 规格数据： 方向特性：正向 15°锥角（-6dB时）。 距离范围：0.15到10.7米 。 精度：± 3mm — 3m (满量程的±1%)。 重量：8.2 克。 外壳：304 不锈钢。 c) 换能器规格： 直流基准电压：200V 。 交流基准电压：200V 。 峰值结合电压：400V 。 最大电容：400–500 pf(在 150 VDC) 。 工作温度：-30 to +70° C 。 存储温度：-40 to 120° C 。 相对湿度：(非凝结) 5% - 95% 镀层薄膜：金 d) 电气接口： （见中图） 该传感器的电气接口为 7Pin、2.54mm 间距的插针。如图 2 所示。 n n n n 6-30VDC—— 电源，在 Voy