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例 设对象传递函数 求带零阶保持器后系统的脉冲传递函数： 离散系统的数学模型 当 为 有理分式函数时，上式的Z变换 也必然是的有理分式函数。 离散系统的数学模型 闭环系统脉冲传递函数 连续输出信号的L变换 G(s) H(s) 离散系统的数学模型 对应的Z变换为 闭环系统的输出对于输入的脉冲传递函数： 系统误差对于输入的脉冲传递函数： 闭环系统的特征方程： 开环脉冲传递函数： 离散系统的数学模型 应当注意：离散系统的闭环脉冲传递函数不能从对应的连续系统传递函数的Z变换直接得到。 闭环系统中，具有两个不同以上采样开关时的闭环脉冲传递函数： G2(s) G1(s) H(s) 离散系统的数学模型 G2(s) G1(s) H(s) 离散系统的数学模型 对应的闭环系统脉冲传递函数 离散系统的数学模型 闭环系统中采样开关的位置，有可能不能获得闭环脉冲传递函数： G(s) H(s) 系统输出 离散系统的数学模型 Z变换的局限性： （1） Z变换的推导是建立在理想采样序列的基础上。而实际采样脉冲序列具有一定的宽度，只有当脉冲宽度与系统最大时间常数相比很小时，Z变换才能成立。 （2）C(z)只能反映c(t)在采样时刻的数值，不能反映c(t)在采样间隔中的信息。 （3）用Z变换方法分析离散系统，要求连续部分的传递函数的分母阶次比分子的阶次至少高2次，这时用Z变换方法得到的结果是正确的。 离散系统的数学模型 例如：设 R-C 电路如图，输入相当于是脉冲序列 采样周期 T=1秒，对应的Z变换 离散系统的数学模型 设输入信号为单位阶跃函数 但实际上，电路的实际输出是 作用下的输出，c(t)表现为充放电过程，如 p.314 图7-30所示。 解决方法：修正Z变换法 离散系统的数学模型 离散系统的稳定性与稳态误差 离散系统的稳定性的分析方法： 将线性连续系统在 s平面上分析稳定性的结果 离散线性系统在 z平面上的稳定性。 1. s 域到 z 域的映射关系 相当于取s平面上的虚轴映射到 z 平面上的轨迹：以原点为圆心的单位圆，相位：相应的点沿单位圆变化无穷多圈 离散系统的稳定性与稳态误差 结论： s平面的虚轴的左半平面映射为z平面上单位圆的内部，右半平面映射为单位圆的外部。 离散系统稳定的充要条件：从离散系统的差分方程的齐次解的收敛性，或者从 z域中离散系统的特征方程的根的研究得到结论。 离散系统的稳定性定义：若离散系统在有界输入序列的作用下，其输出序列也是有界，则称该离散系统是稳定的。 线性定常连续系统稳定的充要条件：系统齐次方程的解是收敛的，或者系统特征方程根均具有负实部，或者系统传递函数的极点严格均在左半 s 平面。 离散系统的稳定性与稳态误差 设：系统差分方程 系统齐次方程 设通解： 系统特征方程： （1）离散系统稳定的充要条件（时域） 离散系统的稳定性与稳态误差 设特征方程具有各不相同的特征根： 通解： 系统稳定的充分必要条件： 相应的线性定常离散系统是稳定的。 （2）离散系统稳定的充要条件（z域） 对于典型的离散系统结构的闭环脉冲传递函数为 G(s) H(s) 系统特征方程 设特征方程的根（闭环极点）各不相同 由s平面到z平面的映射关系 s平面的左半平面对应的稳定区域：z平面上单位圆的内部； s平面的右半平面对应的不稳定区域： z平面上单位圆的外部； s平面的虚轴对应的临界稳定：z平面上单位圆周。 系统稳定的充分必要条件：离散特征方程的全部特征根都在单位圆内，即 离散系统的稳定性与稳态误差 例：设典型离散系统 采样周期 T=1(s)，试分析系统的闭环稳定性。 解：开环脉冲传递函数 特征方程 结论：闭环系统不稳定。 离散系统的稳定性与稳态误差 离散系统的稳定性判据 连续系统的代数稳定判据—劳斯-胡尔维茨稳定判据 判定： 特征方程的根是否都在左半s平面？ 离散系统的稳定性 判定：特征方程的根是否都在z平面的单位圆内？ 将劳斯-胡尔维茨判据用于离散系统的稳定性判定，首先要将 z平面上的稳定域单位圆内 新平面上的左半平面 Z域 w域 离散系统的稳定性与稳态误差 1. W变换（双线性变换）与劳斯稳定判据 令 注意到 z和 w都是复变量，则有 显然： 考察上式：在z平面的单位圆上，满足 对应在 w平面上： 表明：w平面上的虚轴对应于z平面上的单位圆周。 离散系统的稳定性与稳态误差 Z平面单位圆内 Z平面单位圆外 w平面左半平面 w平面右半平面 劳斯稳定判据在离散系统中的应用：将离散系统在z域的特征方程变换为w域的特征方程，