第6章64数字控制器的工程实现.pptVIP

6.4 数字控制器的工程实现 数字控制器是公共子程序，那就应该在设计时，必须考虑各种工程实际问题，并含有多种功能，以便用户选择。 数字控制器的算法程序可被所有的控制回路公用，只是各控制回路提供的原始数据不同。因此，必须为每个回路提供一段内存数据区(即线性表)，以便存放参数。数字控制器算法的工程实现可以分为6个部分，如下图所示。 6.4.1 给定值和被控量处理 给定值处理包括选择给定值SV和给定值变化率限制SR两部分。 通过选择软开关CL／CR，可以构成内给定状态或外给定状态；通过选择软开关CAS／SCC，可以构成串级控制或SCC控制。 外给定 内给定 (1)内给定状态 当软开关CL／CR切向CL位置时，选择操作员设置的给定值SVL。这时系统处于单回路控制的内给定状态，利用给定值键可以改变给定值。 (2)外给定状态 当软开关CL／CR切向CR位置时，给定值来自上位计算机、主回路或运算模块。这时系统处于外给定状态。在此状态下，可以实现以下两种控制方式。 ①SCC控制：当软开关CAS／SCC切向SCC位置时，接收来自上位计算机的给定值SVS，以便实现二级计算机控制。 ②串级控制：当软开关CAS／SCC切向CAS位置时，给定值SVC来自主调节模块，实现串级控制。 (3)给定值变化率限制 为了减少给定值突变对控制系统的扰动，防止比例、积分饱和，以实现平稳控制，需要对给定值的变化率SR加以限制。变化率的选取要适中，过小会使响应变慢，过大则达不到限制的目的。 综上所述，在给定值处理中，共具有三个输入量(SVL，SVC，SVS)，两个输出量(SV，CSV)，两个开关量(CL／CR，CAS／SCC)，一个变化率(SR)。为了便于PID控制程序调用这些量，需要给每个PID控制模块提供一段内存数据区，来存储以上变量。 2.被控量处理 为了安全运行，需要对被控量PV进行上下限报警处理,即: 当PV＞PH(上限值)时，则上限报警状态(PHA)为“1”； 当PV＜PL(下限值)时，则下限报警状态(PLA)为“1”。 当出现上、下限报警状态(PHA，PLA)时，它们通过驱动电路发出声或光，以便提醒操作员注意。为了不使PHA／PLA的状态频繁改变，可以设置一定的报警死区(HY)。 为了实现平稳控制，需要对参与控制的被控量的变化率PR加以限制。变化率的选取要适中，过小会使响应变慢，过大则达不到限制的目的。 被控量处理数据区存放一个输入量PV，三个输出量PHA、PLA和CPV，四个参数PH、PL、HY和PR。 6.4.2 偏差处理 1．计算偏差：根据正／反作用方式(D／R)计算偏差DV， 当D／R=0，代表正作用，此时偏差DV=CPV-CSV； 当D／R=1，代表反作用，此时偏差DV=CSV-CPV； 2．偏差报警 ： 对于控制要求较高的对象，不仅要设置被控制量CPV的上、下限报警，而且要设置偏差报警。 当偏差绝对值|DV|＞DL时，则偏差报警状态DLA为“1”。 输入补偿量 给定值 反馈值 3．输入补偿 根据输入补偿方式ICM状态，决定偏差DVC与输入补偿量ICV之间的关系，即 当ICM=0，代表无补偿，此时CDV=DVC； 当ICM=1，代表加补偿，此时CDV=DVC+ICV; 当ICM=2，代表减补偿，此时CDV=DVC-ICV; 当ICM=3，代表置换补偿，此时CDV=ICV。 利用加、减输入补偿，可以分别实现前馈控制和纯滞后补偿(Smith)控制。 4．非线性特性 为了实现非线性PID控制或带死区的PID控制（教材P91），设置了非线性区-A至+A和非线性增益K，非线性特性如图所示。即 当K=0时，则为带死区的PID控制； 当0＜K＜1时，则为非线性PID控制； 当K=1时，则为正常的PID控制。 偏差处理数据区共存放一个输入补偿量ICV， 两个输出量DLA和CDV，两个状态量D／R和ICM， 以及四个参数DL、-A、+A和K。 补：非线性PID：0＜K ＜1 K*DV ∣DV ∣≤A DVC= DV ∣DV ∣＞A K常取0.25，0.5等。K＝1为正常的PID。 死区A是一个可调的参数，其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。A值太小，调节动作过于频繁，不能达到稳定对象的目的。但A值也不能过大，否则系统将产生很大的滞后，影响控制精度。 6.4.3 控制算法的实现 在自动状态下，需要进行