第八章.点的合成运动浅析.pptVIP

第 七 章 点 的 合 成 运 动 § 7 – 1 绝对运动 , 相对运动和牵连运动 § 8 – 3 点的加速度合成定理 * 一个点, 两个系 , 三种运动 x y O x′ y′ O′ M 动点: 轮缘上的一点M 动系: 车厢及轮轴O ( 动坐标系 O′- x′y′ 与之固连 ). 定系: 地面 ( 静坐标系 O –x y 与之固连). 三种运动: 绝对运动 相对运动 牵连运动 分析汽车轮子上的一点相对于地面和车厢的运动. x y O x′ y′ O′ M 绝对运动 : 动点M 相对于定系( 地面 )  的运动.相对运动 : 动点M 相对于动系的运动.  ( 绕动系上O点的圆周运动 )  牵连运动 : 动系相对于定系的运动. ( 车厢及轮轴O 相对于地面 的运动 ) 牵连点的定义: 在给定瞬时, 与动点重合 的固连于动系上的点, 称 为该瞬时的牵连点. 动点的绝对速度和绝对加速度: 动点的相对速度和相对加速度: 动点的牵连速度和牵连加速度: ▲注意: 动点的牵连速度和牵连加速度并非为动点本身所具有, 而是动点的牵连点的速度和加速度. ‘ 牵连 ’ 一词来源于法文 entrainment M y 0 x x y o ? ? ? 二维运动合成的解析描述: 设一动点M在一平面上运动, 运动方程为 x = x (t) 、y = y(t) , 而此平面的运动方程为 动点M在动平面上的相对运动方程为 x = x (t) 、y = y(t) , 任意时刻t , 动点M在 静系、动系的位置关系如图示: 习 7– 1 ( p 188 ) 先求M点的相对运动方程. 代入上述公式 由已知条件可知, 动系的运动方程为 相对运动轨迹为: 注意: 动点的牵连速度和牵连加速度是指动点运动的某一瞬时其牵连点的 速度和加速度. 由于牵连点是一个瞬时概念, 所以牵连速度和牵连加 速度也只是个瞬时概念. – 因为动系上的任何点只有在与动点重合 的 那一瞬间才能充当牵连点. § 7 – 2 点的速度合成定理 设某动点M 在动系上作相对运动, 其相对轨迹曲线为 在t 时刻和 t +Δt 时刻运动的位置如图示 AB , t 时刻: A B M (M1 ) t +Δt 时刻: B A M′ M1 速度合成定理: 在点的合成运动中,动点在任意瞬时的绝对速度等于它的相对速度和牵连速度的矢量和. x y A B (M1 ) B A M M1′ t 时刻: t +Δt 时刻: M 图示说明了点的速度在t 时刻的合成: 设t 时刻, 动点M 的位置在M, 此刻, 与动点重合的动系上的点为M1 , 由于 动点和动系的运动, 经过Δt 时间后, 动点和t 时刻的牵连点分别运动到了M′和M1′. 无论动系的运动形式如何, 下面 的关系式总是成立的: 由在t 时刻的速度的定义: 即是, M 注意: 在点的合成运动的速度 分析中, 无论平行四边形的形状如何变化, 其对角线的大小方向恒表示绝对速度, 两邻边分别表示相对速度和牵连速度. 例一. ( 书上 例 7 – 4 ) P 178 刨床的急回机构如图示. 曲柄OA = r , 以匀角速 ω 绕O轴转动. 设两轴的 间距O O1= l . 求: 当OA 运动到水平位置时摇杆O1 B的角速度?1 = ? 取套筒上的A 点为动点, O1B杆为动系, 速度 分析如图所示 O O1 B A θ ? θ ( 方向如图示 ) ?1 例二. 如图所示, 半径为R 偏心距为 e 的凸轮, 以匀角速度ω 绕O 轴转动, 杆 的端点A 始终与凸轮接触. 求图示位置时, AB杆的速度. ? C e ω O R A B 解: 取AB 杆上的A 点为动点, 凸轮为动系. 速度分析如图示. ? ★ 动点选取的两个原则: ( 1 ) 动点对于动系一定要有相对运动. ( 2 ) 相对运动的轨迹一定要容易确认. A O O1 C ? ? 例三. 图示偏心轮摇杆机构. 已知偏心轮半径为R , 以角速度? 绕O 轴转动 , 图示瞬时,OC ? OO1 , ? = 60o . 求此瞬时摇杆O1 A 的角速度 ?1 . ( 参见习 7 – 20 ) ?1