机器人学概论第二讲.pptVIP

*/41 通用旋转变换 证明（续）： 第二章 机器人运动学 取t=1, 并令vers?=1-c?, 有： */41 四元数 四元数定义： 其中，元素q0、q1、q2、q3是比例因子，有时也称为欧拉参数；i、j、k是算子。这些算子的定义符合如下规则： 四元数的补： 一个单位四元数定义为 。通常，q0称为四元数的比例部分，[q1 q2 q3]T称为矢量部分。 单位四元数与角—轴姿态表示密切相关，q0代表了转角，而q1、q2、q3代表了转轴。 */41 笛卡尔坐标 柱面坐标 Cyl(z, ?, r) 柱面坐标转换为笛卡尔坐标 笛卡尔坐标转换为柱面坐标 球面坐标 Sph(?, ?, r) 球面坐标转换为笛卡尔坐标 笛卡尔坐标转换为球面坐标 不同位置表示之间的转换 */41 姿态矩阵 欧拉角 欧拉角转换为姿态矩阵 姿态矩阵转换为欧拉角 不同姿态表示之间的转换 */41 横俯偏角 横俯偏角转换为姿态矩阵 姿态矩阵转换为横俯偏角 不同姿态表示之间的转换 */41 转轴转角 转轴转角转换为姿态矩阵 姿态矩阵转换为转轴转角：将旋转规定为绕矢量f的正向旋转，使得0?? ?180° 不同姿态表示之间的转换 */41 四元数 四元数转换为转轴转角 转轴转角转换为四元数： 不同姿态表示之间的转换 */41 习题 习题1：已知矢量u和坐标系F，u为由F描述的一点。 (1)确定表示同一点但由基坐标系描述的v。 (2)首先让F绕基坐标系的y轴旋转90°，然后沿基坐标系的x轴平移20。求变换所得的新坐标系F?。 (3)确定表示同一点但由坐标系F?描述的矢量u?。 (4)作图表示u, v, u?, F和F?之间的关系。 第二章 机器人运动学 */41 习题 习题2：已知齐次变换矩阵 要求Rot(f, ?)=H, 确定f和?的值。 习题3：矢量Q绕矢量f旋转?角，产生新的矢量Q ?，即Q ?= Rot(f, ?) Q。求证： 第二章 机器人运动学 */41 机器人学概论 中国科学院自动化研究所 张正涛 研究员 2014年9月19日 */41 第二章 机器人运动学(1) 本次课内容提要 基本概念 位置与姿态的表示 坐标变换 齐次坐标变换 机器人运动姿态与位置的描述 通用旋转变换 四元数 第二章 机器人运动学 */41 基本概念 自由度：物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度(DOF, degree of freedom)。 刚体具有6个自由度 三个旋转自由度 R1, R2, R3 三个平移自由度T1, T2, T3 质点具有几个自由度？ 单位矢量有几个自由度？ 火车？轮船？ 一个系统的自由度？ 第二章 机器人运动学 Y X Z R1 R2 R3 T1 T2 T3 */41 基本概念 机动度：degree of mobility 是指机器人各关节所具有?的能自由运动的数目 关节：joint 运动副 连杆：link 自由度由机动度构成, 机动度不一定是自由度. 第二章 机器人运动学 1 2 3 4 5 点P具有5个机动度，2个自由度 P Q */41 位置与姿态的表示 位置描述：位置矢量(position vector) 直角坐标系{A}, 位置矢量Ap 矩阵表示 矢量和表示 矢量的模 ，单位矢量 第二章 机器人运动学 xA yA zA oA p Ap */41 位置与姿态的表示 方位描述：利用固定于物体的坐标系描述方位(orientation)。方位又称为姿态。 在刚体B上设置直角坐标系{B}，利用与{B}的坐标轴平行的三个单位矢量表示B的姿态。 第二章 机器人运动学 xA yA zA oA p Ap {A} {B} xB yB zB 表示刚体B相对于坐标系{A}的姿态， 表示与{B}的坐标轴平行的三个单位矢量在坐标系{A}中的描述。 坐标系{A}、{B}又称为 框架或框 {A}、{B} */41 位置与姿态的表示 旋转矩阵 旋转矩阵中的9个元素只有3个独立变量，它满足正交条件： 第二章 机器人运动学 旋转变换的逆（反变换）等于其转置。 */41 位置与姿态的表示 位姿(pose)描述：相对于参考坐标系{A}，坐标系{B}的原点位置和坐标轴的方位可以由位置矢量和旋转矩阵描述。刚体B在参考坐标系{A}中的位姿利用坐标系{B}描述。 当表示位置时， 当表示方位时， 第二