第五章控制系统的稳定性分析详解.ppt

2005－4－15 第五章 控制系统的稳定性分析 第一节 系统稳定的基本概念 第二节 劳斯稳定判据 第三节 奈氏稳定判据 第四节 玻德稳定判据 已知一调速系统的特征方程式为 作业：P131 5-1 5-2 5-3 5-4 5-5 5-6 5-3 奈氏稳定判据 奈氏稳定判据是通过系统开环奈氏曲线来判别系统闭环稳定性的方法。若稳定，可求出稳定裕量。 5.3.1 幅角原理 设系统的开环传递函数为： 特征方程可表示为如下形式： 式中， 、 、…、 是特征方程的根，它可以是实根，也可以是共轭复根。 将 取代s ，得到特征函数 以下根据特征方程根所处位置不同，当ω由 变化时，对矢量 的幅角变化情况进行分析。 1） 为负实根时，它位于 平面的负实轴上。当ω由 变化时，矢量 的幅角变化正好为 （这里幅角变化以逆时针方向为正）。记为 ，如图5-4a所示。 2) 为正实根时，它位于 平面的正实轴上。当ω由 变化时，矢量 的幅角变化正好为 。记为 ，如图5-4b所示。 图5-4 幅角原理 3） 、 为一对共轭复根，并具有负实部时，它位于 平面的左侧。当ω由 变化时，矢量 的幅角变化为 ，记为 ，而矢量 的幅角变化为 ，记为 ，它们的幅角变化的平均值仍为 ，如图5-4c所示。 图5-4 幅角原理 4） 、 为一对共轭复根，并具有负实部时，它位于 平面的右侧。当ω由 变化时，每个矢量的相应幅角变化的平均值为 ，如图5-4d所示。 由此得出结论：如果系统是稳定的，特征方程根应全部位于 平面的虚轴左侧，则对于特征函数 来说，当ω由 变化时，它的总幅角变化 （n阶系统），即 。如果总幅角变化不等于 ，则说明出现了右根，系统不稳定。 * * 5-1 系统稳定的基本概念 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。 问题 分析系统的稳定性问题。 提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一 ①基本概念 控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的干扰，例如，负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。这些因素总是存在的，如果系统设计时不考虑这些因素，设计出来的系统不稳定，那这样的系统是不成功的，需要重新设计，或调整某些参数或结构。 设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。有关稳定性的定义和理论较多。 5-1 系统稳定的基本概念 5.1.1 稳定性概念 图5-1 系统稳定性示意图 a) 稳定系统 b) 不稳定系统 动画 动画 如果脉冲响应函数是收敛的，即有当 表示系统仍能回到原有的平衡状态，因而系统是稳定的。由此可知，系统的稳定与其脉冲响应函数的收敛是一致的。 系统仍能回到原有的平衡状态 由于单位脉冲函数的拉氏反变换等于1，所以系统的脉冲响应函数就是系统闭环传递函数的拉氏反变换。 5.1.2 系统稳定的基本条件 描述线性系统动态微分方程的一般形式为 ： （5-1） 特征方程为： 令系统的闭环传递函数含有q个实数极点和r对复数极点，则上式可改写为 q+2r=n 用部分分式展开 系统的脉冲响应函数为 闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面 系统稳定 不稳定系统 充要条件 不稳定系统的结果 物理系统的输出量只能增加到一定的范围，此后或者受到机械止动装置的限制，或者系统遭到破坏，也可能当输出量超过一定数值后，系统变成非线性的，（而使线性微分方程不再适用。）由于非线性因素存在，仅表现为等幅振荡。 要有至少一个正实根或一对实部为正的复数根 发散 结论： 1）系统的极点全部位于[S]左半平面，则系统稳定。 2）只要系统有任何一个极点位于[S]右半平面，则系统