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控制理论练习题 一、简答题) 1．试写出闭环频率特性性能指标。 2．简述何为全局稳定性，何为局部稳定性? 3．设开环传递函数G(s)=?，试说明开环系统频率特性极坐标图的起点和终点。 4．典型二阶系统(当0ξ1,ξ=0,ξ≥1时)在单位阶跃输入信号作用下的输出响应的特性是什么? 5、如果I型系统在校正后希望成为II型系统，应当采用哪种控制规律可以满足要求，且能保证系统稳定工作？ 6、串联超长校正装置能发送系统什么性能？能否用反馈校正来实现？ 7、在什么情况下，采用串联滞后校正来提高系统的稳定性？ 二、计算题  1、已知最小相位系统开环对数频率特性曲线如图所示。试写出开环传递函数 。 2、系统开环传递函数为， 试绘制系统的开环对数频率特性并计算值。 3、根据图（a） 4、试用部分分式法求下列函数的拉氏反变换： 5、己知系统传递函数为，当输入信号为Xi(t)=时，试根据频率特性的物理意义，求系统的稳定响应。 练习题答案 一、简答题() 1.闭环频率特性性能指标有： ?(1)谐振峰值Mr; ?(2)谐振频率ωr； ?(3)截止频率ωb; ?(4)频带宽度0~ωb。 2.全局稳定是指系统无论在怎样的外力或扰动的作用下，只要这些外力消除，系统将能恢复到平衡状态的过程。 ?局部稳定性是指系统在外力或扰动力的作用下，若系统在某一范围内运动时稳定，超过该范围时系统将不稳定，这种特性叫局部稳定性。 3.G(s)化成时间常数表示形式： ?G(s)=? ?G(jω)=? ?G(jω)极坐标图起点：(0.2，j0) ?G(jω)极坐标图终点；（0，j0），?∠G(jω)=－180° ?|G(jω)|=0。 4.(1)0ξ1时，输出响应为衰减振荡过程，稳态值为1； ?(2)ξ=0时，为不衰减振荡过程； ?(3)ξ≥1时，为非周期过程。 ?(注：或用图示法说明也可)  5、PI控制 6、动态性能，可以 7、快速性有充分余地时，用牺牲快速性来提高稳定性 二、计算题(每题15分，共45分) 1、已知最小相位系统开环对数频率特性曲线如图所示。试写出开环传递函数 。 解： 1) ωω1的低频段斜率为[-20]，故低频段为K/ｓ。 ω增至ω1，斜率由[-20]转为[-40]，增加[-20]，所以ω1应为惯性环节的转折频率，该环节为 。 ω增至ω2，斜率由[–40]转为[–20]，增加[+20]，所以ω2应为一阶微分环节的转折频率，该环节为 。 ω增到ω3，斜率由[-20]转为[-40]，该环节为,ωω3，斜率保持不变。 故系统开环传递函数应由上述各典型环节串联组成，即 2) 确定开环增益K 当ω=ωc时，A(ωc)=1 故 所以， 2、系统开环传递函数为， 试绘制系统的开环对数频率特性并计算值。 解：1） 首先将分成几个典型环节。 显见该系统由放大环节，积分环节，惯性环节，一阶微分环节组成。 2) 分别做各典型环节的对数频率特性曲线。 K=7.5 20lgK=17.5dB ； ω1=2, ω2=3 对数幅频特性： 相频特性： 其对数频率特性曲线如图所示。 3) 计算 所以 由图可知 部份，对-π线无穿越，故系统闭环稳定。 3、根据图（a） 解: (b) (c) 系统结构图 首先将并联和局部反馈简化如图（b）所示,再将串联简化如图（c）所示。 系统开环传递函数为 系统闭环传递函数为 误差传递函数为 4、解： t≥0 5、解：