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用PLC实现步进电机的快速精确定位??摘要:在介绍步进电机升降频调速原理及快速精确定位方法的基础上，提出了利用PLC的高 速脉冲输出实现步进电机位置控制功能的方法，给出了精确定位的控制方案及软件实现方法。 关键词:步进电机，PLC，定位，57-200，精确 Abstract:??This paper introduces the theory of speed regulation and the method of position control quickly and accurately for stepper-motor. It realized accurately orientation for stepper-motor with high-pulse output of PLC. Keywords:??Stepper-motor??PLC，??position control??57-200，??accuracy 0引言 ???步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号时 就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，其旋转以固定的角度运 行。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量以达到准确定位的目的;同时也可以通过控制脉冲频 率来控制电机转动的速度和加速度而达到调速的目的。步进电机作为一种控制用的特种电机， 因其没有积累误差(精度为100%)而广泛应用于各种开环控制。 ???可编程序控制器(CPLC)是专为在工业环境下应用而设计的一种工业控制计算机，具有抗 干扰能力强、可靠性极高、体积小等显著优点，是实现机电一体化的理想控制装置。通过对步 进电机定位与Siemens PLC的深入研究，本文提出了利用PLC的高速脉冲输出实现步进电机位 置控制功能的有关见解与方法，介绍了步进电机加减速控制原理以及用PLC实现步进电机快速 精确定位的方法，给出了位置控制系统方案及软件设计思路，在实验室内运行通过，对于工矿 企业实现相关步进电机的精确定位控制具有较高的应用与参考价值。 1定位原理及方案 ????1.1步进电机加减速控制原理 ???步进电机驱动执行机构从一个位置向另一个位置移动时，要经历升速、恒速和减速过程。 当步进电机的运行频率低于其本身起动频率时，可以用运行频率直接起动并以此频率运行，需 要停止时，可从运行频率直接降到零速。当步进电机运行频率fbfa(有载起动时的起动频率) 时，若直接用fb频率起动会造成步进电机失步甚至堵转。同样在fb频率下突然停止时，由于 }惯性作用，步进电机会发生过冲，影响定位精度。如果非常缓慢的升降速，步进电机虽然不会 产生失步和过冲现象，但影响了执行机构的工作效率。所以对步进电机加减速要保证在不失步 和过冲前提下，用最快的速度(或最短的时间)移动到指定位置。 ???步进电机常用的升降频控制方法有2种:直线升降频(图1}和指数曲线升降频(图2)。 指数曲线法具有较强的跟踪能力，但当速度变化较大时平衡性差。直线法平稳性好，适用于速 度变化较大的快速定位方式。以恒定的加速度升降，规律简练，用软件实现比较简单，本文即 采用此方法。 ? ????1.2定位方案 ???要保证系统的定位精度，脉冲当量即步进电机转一个步距角所移动的距离不能太大，而且 步进电机的升降速要缓慢，以防止产生失步或过冲现象。但这两个因素合在一起带来了一个突 出问题:定位时间太长，影响执行机构的工作效率。因此要获得高的定位速度，同时又要保证 定位精度，可以把整个定位过程划分为两个阶段:粗定位阶段和精定位阶段。粗定位阶段，采 用较大的脉冲当量，如0.1 mm/步或1 mm/步，甚至更高。精定位阶段，为了保证定位精度，换 用较小的脉冲当量，如0.01mm/步。虽然脉冲当量变小，但由于精定位行程很短(可定为全行 程的五十分之一左右)，并不会影响到定位速度。为了实现此目的，机械方面可通过采用不同 变速机构实现。 ???工业机床控制在工业自动化控制中占有重要位置，定位钻孔是常用工步。设刀具或工作台 欲从A点移至C点，已知AC=200mm，把AC划分为AB与BC两段，AB=196mm} BC=4mm} AB段为粗定位行程，采用0.1 mm/步的脉冲当量依据直线升降频规律快速移动，BC段为精定 位行程，采用O.Olmm/步的脉冲当量，以B点的低频恒速运动完成精确定位。在粗定位结束进 入精定位的同时，PLC自动实现变速机构的更换。 2定位程序设计 ????2.1 PLC脉冲输出指令 ???目前较为先进的PLC不仅具有满足顺序控制要求的基本逻辑指令，而且还提供了丰富的功 能指令。Siemens 57-200系列PLC的PLUS指令在Q0.0和Q0.1输出PTO或PWM高速脉冲， 最大输出频率为20K