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文 献 综 述 报 告 题目：面向多领域物理系统统一模型的求解引擎研究 学号 ： 姓名 ： 专业 ： 指导教师 ： 院（系、所） ： 华中科技大学研究生院制  根据CAD中心目前的发展方向，以课题为驱动，结合国内外相关领域的发展趋势，确定本人研究论文题目为“面向多领域物理系统统一模型的求解引擎研究”，具体研究面向多体系统动力学模型的求解引擎和面向多领域物理系统统一模型的求解引擎。 下面，从计算多体动力学和多领域物理系统建模与仿真两个角度对国内外研究现状进行综述，并进行总结，进一步指出目前存在的问题和可能的发展方向。 一、国内外研究现状 1.1 计算多体系统动力学 1.1.1 多体系统动力学数学模型 计算多体系统动力学的概念首由E.J.Haug[1]提出，是指用计算机数值手段来研究复杂机械系统的静力学分析、运动学分析、动力学分析以及控制系统分析的理论和方法。 计算多体系统动力学中所研究的多体系统，根据系统中物体的力学特性可分为多刚体系统、柔性多体系统和刚柔混合多体系统[2]。多刚体系统是指可以忽略系统中物体的弹性变形而将其当作刚体来处理的系统，该类系统常处于低速运动状态；柔性多体系统是指系统在运动过程中会出现物体的大范围运动与物体的弹性变形的耦合，从而必须把物体当作柔性体处理的系统，大型、轻质而高速运动的机械系统常属此类；如果柔性多体系统中有部分物体可以当作刚体来处理，那么该系统就是刚柔混合多体系统，这是多体系统中最一般的模型。 对于多刚体系统，自二十世纪六十年代以来，在航天和机械两个领域分别形成了两种不同的数学建模方法[2][3]，分别称为拉格朗日方法和笛卡尔方法，这两种建模方法的区别在于对刚体位形描述的不同。 航天领域是以系统每个铰的一对邻接刚体为单元，以一个刚体为参考物，另一个刚体相对该刚体的位置由铰的广义坐标（又称拉格朗日坐标）来描述。这样开环系统的位置完全可由所有铰的拉格朗日坐标阵所确定。其动力学方程的形式为拉格朗日坐标阵的二阶微分方程组，即 ……………………………………… (1) 这种形式首先在解决拓扑为树的航天器问题时推出。其优点是方程个数最少，易转化为常微分方程组（ODEs - Ordinary Differential Equations），但方程呈严重非线性，为使方程具有程式化与通用性，在矩阵与中常常包含描述系统拓扑的信息，其形式相当复杂，而且在选择广义坐标时需人为干预，不利于计算机自动建模。 机械领域是以系统每一个物体为单元，建立固结在刚体上的坐标系，刚体的位置相对于一个公共参考基进行定义，其位置坐标统一为刚体坐标系基点的笛卡尔坐标与坐标系的方位坐标，在二维系统中为3个，三维系统中为6个。对于由N个刚体组成的系统，位置坐标阵中的坐标个数为3N（二维）或6N（三维），由于铰的存在，这些位置坐标不独立。系统动力学模型的一般形式可表示为 ………………………………………………….…… (2) 式中为位置坐标阵的约束方程，为约束方程的雅可比矩阵，为拉格朗日乘子。这类数学模型就是微分-代数方程组（DAEs - Differential Algebraic Equations），也称为欧拉-拉格朗日方程组（Euler-Lagrange Equations），其方程个数较多，但系数矩阵呈稀疏状，适宜于计算机自动建立统一的模型进行处理。目前国际上最著名的两个动力学分析商业软件ADAMS和DADS都是采用这种建模方法[4]。 对于柔性多体系统，自二十世纪八十年代后在建模方法上渐趋成熟。从计算多体系统动力学角度看，柔性多体系统动力学的数学模型首先应该和多刚体系统与结构动力学有—定的兼容性。当系统中的柔性体变形可以不计时，即退化为多刚体系统。当部件间的大范围运动不存在时，即退化为结构动力学问题[2]。 柔性多体系统不存在连体基，通常选定一浮动坐标系描述物体的大范围运动，物体的弹性变形将相对该坐标系定义。弹性体相对于浮动坐标系的离散将采用有限单元法与现代模态综合分析方法。在用集中质量有限单元法或一致质量有限单元法处理弹性体时，用结点坐标来描述弹性变形。在用正则模态或动态子结构等模态分析方法处理弹性体时用模态坐标描述弹性变形。这就是莱肯斯首先提出的描述柔性多体系统的混合坐标方法。即用坐标阵描述系统的位形，其巾q为浮动坐标系的位形坐标，a为变形坐标。考虑到多刚体系统的两种流派，在柔性多体系统动力学中也相应提出两种混合坐标，