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电子信息技术创新实践
课程设计报告
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课题名称：专业班级： 2013级电子信息工程
姓名及学号：
成绩：
指导教师：
课题工作时间：
目 录
1.1 系统的总体方案设计 03
1.2 主控系统 04
1.3 电机驱动模块 04
1.4 循迹模块 04
2 小车系统硬件设计
2.1 主控模块的电路设计 05
2.2 红外避障模块的电路设计 05
2.2.1 LM393双电压比较器集成电路 05
2.2.2红外对管工作原理 07
2.2.3红外避障电路图及工作原理 07
2.2.4红外循迹电路的设计 09
3 小车系统软件设计
3.1主程序设计………………………………………………………………………10
3.2循迹程序设计……………………………………………………………………21
4 小车调试 …………………………………………………………………………23
5小结…………………………………………………………………………………24
6 附录：设计程序清单及硬件图……………………………………………………24
1 小车系统整体设计
1.1 系统的总体方案设计
该系统以AT89S52单片机为核心的控制电路，采用模块化的设计方案，利用红外遥控器代替开关按键控制小的启动和停止，能够轻松自如的实现小车的启动停止、左转、右转和前进后退等功能，假如我们希望小车运行到黑线上来检测是否有循迹功能，就可以用遥控器控制小车行驶到有黑线的地方，当小车遇到有黑线时，会自动启动循迹功能模块，让小车沿黑线跑，遇到障碍物时会后退并选择其他路线躲避障碍物。每个模块都是相互独立又相互协调配合，实现了小车的智能控制。系统控制框图如图2.1所示：
1.2 主控系统
我们采用单片机作为整个系统的核心，通过其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。所以，我们选定了AT89C52 单片机作为本设计的主控装置。
1.3 电机驱动模块
采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的H型桥式电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，因此选用L9110。
这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。
1.4 循迹模块
采用两只红外对管，分别置于小车车身左右两侧，根据两只对管接受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整车向。
2 小车系统硬件设计
2.1主控模块的电路设计
2.2 红外避障模块的电路设计
2.2.1 LM393双电压比较器集成电路
图2.2.1-1 LM393
LM393是高增益,宽频带器件，像大多数比较器一样，如果输出端到输入端有寄生电容而产生耦合，则很容易产生振荡。这种现象仅仅出现在当比较器改变状态时，输出电压过渡的间隙，电源加旁路滤波并不能解决这个问题，标准PC板的设计对减小输入-输出寄生电容耦合是有助的。减小输入电阻至小于10K将减小反馈信号，而且增加甚至很小的正反馈量(滞回1.0~10mV)能导致快速转换,使得不可能产生由于寄生电容引起的振荡，除非利用滞后，否则直接插入IC(集成电路板integrated circuit，缩写:IC) 并在引脚上加上电阻将引起输入-输出在很短的转换周期内振荡，如果输入信号是脉冲波形，并且上升和下降时间相当快，则滞回将不需要。
图2.2.1-2
特点：
工作温度范围:0°C -- +70°C
SVHC(高度关注物质):No SVHC (18-Jun-2010)
器件标号:393
工作电源电压范围宽，单电源、双电源均可工作，单电源： 2～ 36V，
双电源：±1～±18V；
消耗电流小,ICC=0.8mA；
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