四杆机构的基本型式及其演化w课件文本.pptVIP

第二章 平面连杆机构 ⑴.曲柄摇杆机构（以最短杆的邻边为机架） ⑵、双曲柄机构（以最短杆为机架） ③.平行双曲柄机构 两曲柄等长且平行，　　ω1=ω2 解决办法： ⑶、双摇杆机构（以最短杆对边为机架） 取不同构件为机架 1.四杆机构的变换： 二、含一个移动副的四杆机构 应用： 四、具有偏心轮的四杆机构 第二节 平面四杆机构的基本特性 四杆机构存在急回特性必须具备以下条件： * * 平面连杆机构——若干构件用低副连接组成的平面机构。 最简单：四杆机构。 内容： 1.平面连杆机构的特点、类型、应用及其演化。 2.四杆机构的基本概念。 3.平面连杆机构的设计。 ⑵缺点：运动累计误差大。 原因：低副连接，面接触，压强小，便于润滑，磨损小，接触面是圆柱面或平面，易制造，制造精度高 低副连接的两个构件之间要有相对运动，则连接处必须有间隙 不易精确实现复杂的运动规律，设计复杂 关键：低副连接 ⑴优点： 磨损小，寿命长，传递动力大，制造简单， 制造精度较高。 1.铰链四杆机构的优缺点 运动副全是转动副 机架 连架杆 连架杆 连杆 4 1 2 3 定义: 全由转动副构成的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构 第一节 平面机构的类型及其应用 机架 是平面四杆机构的基本型式，其它四杆机构都是由它演变得到的。 一.铰链四杆机构 机架 连架杆 连架杆 连杆 4 1 2 3 机架 4杆固定不动，称为机架； 1、3杆两构件与机架用转动副连接，称为连架杆； 不与机架直接连接的2杆称为连杆。 　　　　能整圈回转——曲柄 连架杆 　 往复摆动——摇杆 组成转动副的两构件能作整周相对运动，称为整转副 否则称为摆动副 ☆ 两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆。 摇杆为主动件时， 摇杆变速往复摆动 曲柄的匀速转动 1、铰链四杆机构的基本型式 曲柄为主动件时， 曲柄的匀速转动 ①.特点： 摇杆变速往复摆动 ②.应用： 雷达天线俯仰机构 关键：以最短杆的邻边为机架 插床： ①.特点： ②.应用： ☆ 两连架杆中均为曲柄 当： 四个铰链中心处于同一直线时，有两种可能情况： 反向双曲柄: ω1≠ω2 设计：潘存云 设计：潘存云 b.增加第三个平行曲柄 火车车轮联动机构 a.在主、从动曲柄上错开移动角度再安装一组平行四边形机构 ①.特点： ☆ 两连架杆中均为摇杆 ②.应用： a.飞机起落架机构 b.汽车前轮转向机构 (等腰梯形机构) ⑴曲柄摇杆机构： 两连架杆 曲柄 摇杆 ⑵双曲柄机构：（两连架杆均为曲柄） ⑶双摇杆机构：（两连架杆均为摇杆） 关键：机架的选取 （以最短杆为机架） （以最短杆的邻边为机架） （以最短杆对边为机架） ⑵ 偏置曲柄滑块机构： e——偏距 ⑴ 对心曲柄滑块机构： 1、曲柄滑块机构： ① L1＜ L2:机架短 曲柄转动导杆机构 ② L1＞L2:机架短 曲柄摆动导杆机构 2、导杆机构： 关键：以不同构件分别为机架 BC被固定后滑块被限制，只能绕回转副中心摇摆----摇块机构 滑块被固定，只有4往复移动----定块机构 3、摇块机构和定块机构 自卸货车（曲柄摇块机构） 抽水唧筒 1.演化过程 (e——偏心距，e=L1): 一、铰链四杆机构有整转副的条件： 曲柄摇杆机构：为什么有曲柄？ 　 曲柄能整圈回转的条件： 曲柄能顺利通过位置B1、B2 AB L1BC L2CD L3AD L4 ∵L3≤(L2－L1)+L4 ∴L1+L3≤L2+L4……② 又∵L1+L2≤L4+L3……③ ①+②: L1≤L2 ③+②: L1≤L4 ①+③: L1≤L3 结论： 1.最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和（曲柄存在的必要条件）。 2. 整转副是由最短杆与其邻边组成的； ∵L4≤(L2－L1)+L3 ∴L1+L4≤L3+L2……① 四杆机构类型的判别 lmax+lmin ≤ l余1+l余2 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄摇杆机构 可能有曲柄 机架 是 否 最短构件的对边为机架（最短杆为连杆） 最短构件的邻边为机架 （最短杆为连架杆） 最短构件为机架 注意：铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长其余三杆长度之和。 强调：双摇杆出现有两种情况 （1）满足曲柄存在条件，最短杆的对边为机架 （2）不满足曲柄存在条件 (a)构件2为机架(最短杆的邻边为机架); (d)构件4为机架(最短杆的邻边为机架); (b)构件1