理论力学基础 动能定理.pptVIP

理论力学 第十二章 动能定理 鞍山科技大学机械工程与自动化学院工程力学系 学习目的 目的要求 1．对功的概念有清晰的理解，能熟练地计算重力、弹性力和力矩的功。 2．能熟练地计算平动刚体、定轴转动刚体和平面运动刚体的动能。 3．熟知何种约束反力的功为零。何种内力的功之和为零。 4．能熟练地应用动能定理求解动力学问题。 第一节 力的功 一、常力在直线运动中的功 功是代数量 单位 J（焦耳） 1 J 1 N·m 即 二、变力在曲线运动中的功 元功: 第一节 力的功 三、重力之功 质点系 由 重力的功只与始、末位置有关，与路径无关。 得 第一节 力的功 四、弹性力之功 弹簧刚度系数k N/m 弹性力 第一节 力的功 四、弹性力之功 设： 得 则 弹性力的功也与路径无关 第一节 力的功 五、定轴转动刚体上力矩之功 若 常量 由 得 从角 转动到角 过程中力 的功为 第一节 力的功 六、平面运动刚体上力系的功 结论1：平面运动刚体上力系的功，等于刚体上所受各力作功的代数和。 结论2：平面运动刚体上力系的功，也等于力系向质心简化所得的力与力偶作功之和。 平面运动刚体上力系的功,等于刚体上所受各力作功的代数和,也等于力系向质心简化所得的力和力偶作功之和。 第一节 力的功 功 重力之功 弹力之功 定轴转动刚体上力矩之功 常力之功 平面运动刚体上力系的功 主矢作用于质心 相对于质心的力矩 W Fscosq 第一节 力的功 例题一 重9.8N的滑块放在光滑的水平槽内，一端与刚度系数k 50N/m的弹簧连接，另一端被一绕过定滑轮C的绳子拉住，如图所示。滑块在位置A时，弹簧具有拉力2.5N。滑块在20N的绳子拉力作用下由位置A运动到位置B，试计算作用于滑块的所有力的功之和。 已知AB 200mm，不 计滑轮的大小及轴承 摩擦。 第二节 质点系的动能 一、质点的动能 二、质点系的动能 单位：J（焦耳） 三、平移刚体的动能 即 即 四、转动刚体的动能 第二节 质点系的动能 五、平面运动刚体的动能 即:平面运动刚体的动能等于随质心平移的动能 与绕质心转动的动能之和. 得 速度瞬心为P 第二节 质点系的动能 例题二 已知：物块的质量均为m，塔轮的转动惯量J，半径分别为r和R 2r。 求：塔轮的角速度为w时，系统的动能 第二节 质点系的动能 例题三 在图示系统中，均质定滑动轮B（视为均质圆盘）和均质圆柱体C的质量均为m1，半径均为R，圆柱体C沿倾角为θ的斜面作纯滚动，重物A的质量为m2，不计绳的伸长与质量。在图示瞬时，重物A的速度为v。试求系统的动能。 第二节 质点系的动能 例题四 O A ? 周转轮系机构置于水平面内,曲柄OA质量为M且以角速度?动,R为定齿轮 O 的半径; 动齿轮A 的半径为 r质量为 m.求系统的动能. 第三节 动能定理 一、质点的动能定理 动能定理的积分形式: 动能定理的微分形式: 第三节 动能定理 二、质点系的动能定理 动能定理的微分形式: dT ?dWi 动能定理的积分形式: T2 - T1 ?Wi 对质点系的每个质点应用动能定理得: 第三节 动能定理 三、质点系内力功之和的讨论 m1 m2 r1 r2 dr1 dr2 F12 F21 O ?dWi F12·dr1+F21·dr2 F12·d r1 - r2 F12·dr12 讨论: 对于刚体dr12 0 故?dWi 0 第三节 动能定理 四、理想约束 光滑面、固定铰支座、光滑铰链、柔索类等约束的约束力作功等于零。 称约束力作功等于零的约束为理想约束。 对理想约束,在动能定理中只计入主动力的功即可。 T2 - T1 ?WF 第三节 动能定理 关于摩擦力做功 功是力与其作用点位移的点乘。纯滚动时，接触点速度为零，力作用的位移为零，所以力的功等于零。 C F 第三节 动能定理 解题步骤 1.明确研究对象，一般以整个系统为研究对象； 2.分析系统的受力，区分主动力与约束力，在理想约束的情况下约束力不做功； 3.分析系统的运动，计算系统在任意位置的动能或在起始和终了位置的动能； 4.应用动能定理建立系统的动力学方程，而后求解； 第三节 动能定理 例题五 椭圆规位于水平面内，由曲柄带动规尺AB运动，如图所示。曲柄和AB都是均质杆，质量分别为m和2m，且OC＝AC＝BC＝l，滑块A和B重量均为m。常力偶M作用在曲柄上，设q＝0时系统静止，求曲柄角速度和角加速度 以转角q表示 。 K 第三节 动能定理 例题六 图示系统中，滚子A 、滑轮B 均质，重量和半径均为Q 及r，滚子沿倾角为? 的斜面向下滚动而不滑动，借