第3章 工业机器人静力学及动力学分析.pptVIP

第3章 工业机器人静力学及动力学分析 3.1 引言 在运动学分析时未涉及到力、速度、加速度。 要对工业机器人进行合理的设计与性能分析，在使用中实现动态性能良好的实时控制，就需要对工业机器人的动力学进行分析。 本章将介绍工业机器人在实际作业中遇到的静力学和动力学问题，为以后“工业机器人控制”等章的学习打下一个基础。 工业机器人静力学的任务 后面所说的力或力矩都是“广义的”。 工业机器人作业时，外界对手部的作用力将导致各关节产生相应的作用力。假定工业机器人各关节“锁住”，关节的“锁定用”力与外界环境施加给手部的作用力取得静力学平衡。 工业机器人静力学就是分析手部上的作用力与各关节“锁定用”力之间的平衡关系，从而根据外界环境在手部上的作用力求出各关节的“锁定用”力，或者根据已知的关节驱动力求解出手部的输出力。 工业机器人动力学的任务 工业机器人动力学问题有两类： (1)动力学正问题：已知关节的驱动力，求工业机器人系统相应的运动参数，包括关节位移、速度和加速度。 (2)动力学逆问题：已知运动轨迹点上的关节位移、速度和加速度，求出相应的关节力矩。 研究工业机器人动力学的目的 动力学正问题对工业机器人运动仿真是非常有用的。 动力学逆问题对实现工业机器人实时控制是相当有用的。 利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。 工业机器人动力学模型的用途 主要用于工