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第七章 非线性系统理论 7.1 非线性系统问题概述 何谓非线性系统：只要系统中包含一个或一个以上具有非线性静特性的元件，即称为非线性系统。 7.2 常见非线性因素对系统的影响 摩擦特性 7.3 描述函数 输入输出特性奇对称，即 y(x)=-y(-x), A0=0。 系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。 结构图可简化为一个非线性环节和一个线性部分的串联。 死区特性描述函数 饱和特性描述函数 间隙特性描述函数 继电特性描述函数 7.4 描述函数分析法 典型结构 自振分析 ? 若当振幅X增大时， -1/N(X)曲线由G(jω)包围的区域（不稳定区）穿出，该交点处存在着稳定的周期运动，该交点是自振点。 例7.1 例7.2 非线性系统结构图简化 N(X) G(jω) 稳定性分析 闭环特征方程为：1+N(X)G(jω)=0 ? N(X)G(jω)=-1,等幅振荡。 ? G(jω)包围-1/N(X), 系统不稳定，否则稳定。 ? -1/N(X)被称为负倒描述函数 。 7.1 7.3 7.2 ? 若曲线G(jω)和曲线-1/N(X)相交，则系统存在周期运动； ：用描述函数法分析下面非线性系统是否存在自振？若存在，求振荡频率和振幅。 -1/N(X) G(jω) 因此，系统存在频率为 ，振幅为2.122的自振荡。 解： 1 -1 - 例3 3.描述函数法 一．本质非线性特性的谐波线性化 1．谐波线性化：具有 本质非线性的非线性 元件在正弦输入作用 下，在其非正弦周期函数的输出响应中，假设只有基波分量有意义，从而将本质非线性特性在这种假设下视为线性特性的一种近似。 3．应用描述函数法分析非线性系统的前提 a.非线性特性具有奇对称性 b.非线性系统具有图a所时的典型结构 c.非线性部分输出x(t)中的基波分量最强 d.非线性部分G(s)的低通滤波效应较好 b.非线性特性的描述函数的求取方法 二．典型非线性特性的描述函数 （1）饱和特性的描述函数 （2）死区特性描述函数 （3）间隙特性的描述函数 （4）继电特性描述函数 （5）变增益特性的描述函数 (6)典型非线性环节串联时的描述函数 例1求取非线性环节的等效形式 例2 N(X) G(jω) 描述函数的定义 典型环节描述函数 死区特性、饱和特性、继电特性、间隙特性 应用限制条件 7.1 7.4 7.2 三.非线性控制系统的描述函数分析 (1)控制系统的稳定性分析 （2）典型非线性特性对系统的稳定性的影响 例1 设含理想继电器特性的系统方框图如图所式。试确定其自持振荡的振幅和角频率。 * 7.1 非线性系统问题概述 7.2 常见非线性因素对系统影响 7.3 描 述 函 数 7.4 描述函数分析法 End 本章作业 ?系统的稳定性除与结构参数有关外，还与起始偏差的大小有关 。 ?统的响应形式与输入信号的大小和初始条件有关。 ?在没有外界周期变化信号输入时，非线性系统完全可能产生具有固定周期和幅值的稳定振荡过程。 非线性系统的主要特征： 7.2 7.3 7.4 不灵敏区（死区特性） 饱和特性 间隙特性 继电特性 7.1 7.3 7.4 1 引言 第七章 非线性控制系统分析 非线性：指元件或环节的静特性不是按线性规律变化。 非线性系统：如果一个控制系统，包含一个或一个以上具有非线性静特性的元件或环节，则称这类系统为非线性系统，其特性不能用线性微分方程来描述。 一．控制系统中的典型非线性特性 下面介绍的这些特性中，一些是组成控制系统的元件所固有的，如饱和特性，死区特性和滞环特性等，这些特性一般来说对控制系统的性能是不利的；另一些特性则是为了改善系统的性能而人为加入的，如继电器特性，变增益特性，在控制系统中加入这类特性，一般来说能使系统具有比线性系统更为优良的动态特性。 非线性系统分析 饱和特性 （2）死区特性 危害：使系统输出信号在相位上产生滞后，从而降低系统的相对稳定性，使系统产生自持振荡。 （4）继电器特性 功能：改善系统性能的切换元件 （4）继电器特性 特点：使系统在大误差信号时具有较大的增益，从而使系统响应迅速；而在小误差信号时具有较小的增益，从而提高系统的相对稳定性。同时抑制高频低振幅噪声，提高系统响应控制信号的准确度。 本质非线性：不能应用小偏差线性化概念将其线性化 非本质非线性：可以进行小偏差线性化的非线性特 二．非线性控制系统的特性 （1）对于线性系统，描述其运动状态的数学模型量线性微分方程，它的根本标志就在于能使用叠加原理。而非线性系统，其数学模型为非线性微分方程，不能