Ⅱ级机构的杆组分.pptVIP

Kinematic Analysis and Subroutines of Assur GroupⅡ 单杆运动分析及子程序 单杆运动分析及子程序 单杆运动分析及子程序 * Ⅱ级杆组运动分析及通用子程序 单杆的运动分析，通常是已知构件三角形△P1P2P3的边长l、r夹角α以及构件上某基点P1的运动参数x1，y1，x’1，y’1，x’’1，y’’1和构件绕基点转动的运动参数θ，θ’ ，θ’’，要求确定构件上点P2和P3的运动参数。 图1 图1 x2 x1+lcosθ， y2 y1+lsinθ x’ 2 x’1-lsinθθ’ y’2 y’1+lcosθθ’ x’’2 x’’1-lsinθθ’’-lcosθθ’2, y’’2 y’’1+lcosθθ’’-lsinθθ’2 x3 x1+rcos θ+α y3 y1+rsin θ+α x’ 3 x’ 1- y3-y1 θ’ y’ 3 y’ 1+ x3-x1 θ’ x’’3 x’’1- y3-y1 θ’’- x3-x1 θ’2, y’’3 y’’1+ x3-x1 θ’’- y3-y1 θ’2 由图1可得下列关系式： Public Sub SSL x2 x1 + l * Cos ct y2 y1 + l * Sin ct x3 x1 + r * Cos ct + af y3 y1 + r * Cos ct + af If kp 1 Then xv2 xv1 - l * Sin ct * cv yv2 yv1 + l * Cos ct * cv xa2 xa1 - l * Sin ct * ca - l * Cos ct * cv * cv ya2 ya1 + l * Cos ct * ca - l * Sin ct * cv * cv xv3 xv1 - y3 - y1 * cv yv3 yv1 + x3 - x1 * cv xa3 xa1 - y3 - y1 * ca - x3 - x1 * cv * cv ya3 ya1 + x3 - x1 * ca - y3 - y1 * cv * cv End If End Sub 图1 RRR杆组运动分析及子程序 图2所示RRRⅡ级杆组中，杆长l1，l2及两外接转动副中心P1，P2的坐标、速度、加速度分量为x1，x’ 1，x’’1，y1，y’ 1，y’’1，x2，x’ 2，x’’2，y2，y’ 2，y’’2，要求确定两杆的角度、角速度和角加速度θ1，θ’ 1，θ’’1，θ2，θ’2，θ’’2。 图2 RRR杆组运动分析及子程序 1 位置分析 将已知P1P2两点的坐标差表示为： u x2-x1 v y2-y1 1 杆l1及l2投影方程式为： l1cosθ1-l2cosθ2 u l1sinθ1-l2sinθ2 v 2 消去θ1得：vsinθ2+ucosθ2+c 0 3 其中：c u2+v2+l22-l12 /2l2 解式 3 可得： tan θ2/2 v± / u-c 4 图2 RRR杆组运动分析及子程序 式中+号和-号分别对应图中m +1和m -1两位置。 型参M 1：从P1顺时针观察三角形顶点次序，第 二点为P3 型参M - 1：从P1顺时针观察三角形顶点次序，第二点为P2 由式 2 可得： tanθ1 v+l2sinθ2 / u+l2cosθ2 5 图2 RRR杆组运动分析及子程序 A1θ’1+A3θ’2 u’， A2θ’1+A4θ’2 v’ 6 其中：A1 -l1sinθ1，A2 l1cosθ1， A3 l2sinθ2，A4 -l2cosθ2 解式 6 可得： ω1 θ’1 A4u’-A3v’ /D， ω2 θ’2 A1v’-A2u’ /D 7 其中：D A1A4-A2A3 l1l2sin θ1-θ2 2 速度分析 对式 2 求导一次得： 图2 RRR杆组运动分析及子程序 3 加速度分析 对式 6 求导一次得： A1θ’’1+A3θ’’2 E， A2θ’’1+A4θ’’2 F 8 其中：E u’’+A2θ’12+A4θ’22， F v’’-A1θ’12-A3θ’22 解式 8 可得： α1 θ’’1 A4E-A3F /D， α2 θ’’2 A1F-A2E /D 9 图2 RRR杆组运动分析及子程序 Public Sub RRR u x2 - x1 v y2 - y1 u1 xv2 - xv1 v1 yv2 - yv1 u2 xa2 - xa1 v2 ya2 - ya1 c u * u + v * v