delta并联机器人详解.ppt

并联机器人 ——仿生机器人学课程专题报告 内容安排： 1 并联机构与并联机器人 机器人技术的发展和应用极大地改变了人们的生产生活方式，不仅能帮助人们完成单调重复的工作，而且能在危险恶劣的环境下完成复杂的操作。然而，随着工作要求的不断提高，传统的串联机器人往往存在运动惯量大、刚度低、误差累积等缺点。并联机器人的出现则刚好弥补了这些不足。 并联机器人组成：固定基座*1、末端执行器*1、独立运动链*n（n=2）。 机器人=机构+驱控系统+其他附件 仅分析结构特性时： 与传统的串联机构相比，并联机构的零部件数量少（主要有滚珠丝杠、伸缩杆件、滑块构件、虎克铰、球铰、伺服电机等），因而其制造和库存备件成本相对要低，容易组装和模块化。 　优点：　 （1）刚度质量比大。因采用并联闭环杆系,杆系理论上只承受拉、压载荷,是典型的二力杆,并且多杆受力，使得传动机构具有很高的承载强度。 　　（2）动态性能优越。运动部件质量轻，惯性低,可有效改善伺服控制器的动态性能,使动平台获得很高的速度与加速度,适于高速作业。 　　（3）运动精度高。并联机构不仅没有串联机构中存在的误差累积，而且各条运动链的误差在末端可以有一个相互抵消的平均化效果。 　　（4）结构紧凑灵活性强。通过运动耦合，可以实现末端复杂的运动轨迹，尤其当应用于机床行业时，容易实现多轴联动，加工复杂曲面。 　　（5）使用寿命长。由于受力结构合理，运动部件磨损小。 缺点： （1）工作空间较小； （2）开发难度大（结构复杂，运动耦合复杂，奇异位形多)。 空间并联机构的复杂性示例 1931年，格威内特（Gwinnett）基于球面并联机构的娱乐装置。 1938年，Pollard发明并联机构用于汽车喷涂。 1948年，Gough发明并联机构用于轮胎检测。 …… 1965年 Stewart在他的一篇文章提出了一种6自由度的并联机构，即著名的Stewart机构。（后来被应用到机床、海上矿井平台、飞行模拟等多领域） 1979年，Mccallino等人首次设计出了在小型计算机控制下，在精密装配中完成校准任务的并联机器人，从而真正拉开了并联机器人研究的序幕。 1985年，法国克拉维尔（Clavel）教授设计出delta并联机构，经过不断修改完善，成功应用于医疗、工业，实现商业化。于1990年前后在各国申请专利。 在此之后，并联机器人逐渐成为研究热点，越来越多的并联机构被提出，但真正能应用于生产实际的并不多。 delta被称为“最成功的并联机器人设计”，由于专利保护，限制了其推广。专利到期后各企业争相生产，成为热门机型。 构件：静平台，动平台，均布的3根主动臂，3组从动臂（每组包括2根平行杆）。 联接件：3个转动副，12个虎克饺（十字万向节） 而实际生产中出于美观或其他工作条件的需求，常用球铰代替虎克铰。两端各增加一个拉紧弹簧，有助于保持同组从动杆平行，但也有些样机没有增加弹簧组件。 机构简图： 合理的简化有助于对机构的分析，多篇文献中对delta机器人进行了如上图所示的简化。比如进行自由度分析时，采用机构简图a），进行运动分析时采用更加精简的图b)。 （a→b的解释：平台姿态不变→其上各点运动形式一致→在保持末端运动轨迹一致的前提下，可将3条运动链向平台中心位置平移） 多数文章使用的公式： Clavel给出的简图中从动杆两端是用虎克铰（十字万向联轴节）联接的，很容易分析出同组杆共面，又由对边长度相等得出每组（如5a和5b两杆）从动杆参与构成平行四边形。于是，如图所示中的3组不同颜色轴线始终平行，进而保证了动平台平行于静平台。 与串联机器人相反，delta机器人逆解比正解的求取简单。也可以像串联机器人一样建立DH坐标系，但逆解球分析法会简单得多。 奇异位形：实质上是指在机构达到该位形的瞬时自由度改变（增加或减少） 奇异(或称为特殊)位形是机构固有的性质，是闭环机构, 尤其是并联机构研究中较复杂的问题。可分为边界奇异、局部奇异和结构奇异三种形式。 delta机器人奇异位形也也比较复杂，不过可以通过限制主动臂运动范围来避免奇异。 可达工作空间是机器人末端可达位置点的集合; 灵巧工作空间是在满足给定位姿范围时机器人末端可达点的集合; 全工作空间是给定所有位姿时机器人末端可达点的集合。下图中伞形空间为可达空间，圆柱空间为其灵巧工作空间。 Apollo并联机器人在运动过程中可以实现快速加减速，最快抓取速度可达2~4次/秒。配备视觉定位识别系统，精度可达±0.1mm。 Apollo并联机器人具有重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，加之配置视觉后能够智能识别、检测物体等特点，主要应用于食品、药品和电子产品等快速分拣、抓