YASKAWA伺服调机步骤.docVIP

YASKAWA伺服調機步驟 1.進入軟體後點選 的 選則 進行連線……. 此時會出現與電腦連線的伺服型號編號,此時讓此行邊規型號反白即可,在點選 2.點選 裡 裡的 ,設定想要的剛性強度,選好後點選 寫入 剛性強度一般從10之7輸入在看成果做往上或往下數值做比較 ,這時會因為你所輸入的剛性強度的調整而產生一組新的參數值 3.點選 裡 直接點選 鍵在點選 鍵 請先檢查機台之緊急按鈕是否有壓下,在執行 ,當執行完後請在壓下 再將緊急按鈕放開,然後在依箭頭指示按各個小視窗,一直到完成為止,然後在選擇 寫入在按 4.點選 裡 裡的 將剛才剛性強度所求得的伺服特性寫入伺服裡面 5.點選 裡 進行分析 在點選 鍵,進入在點選 鍵 請先檢查機台之緊急按鈕是否有壓下,在執行 ,當執行完後請在壓下 依箭頭指示按各個小視窗,再將緊急按鈕放開,一直到完成為止,然後在選擇 寫入在按 此時話面會要求你將緊急放開再執行一次,直到完成讀取資料 6.圖形中若有某一曲線狀態圖產生共振情形,則需在伺服參數的PN408與PN409將共振頻率給濾掉 PN408設0001為打開共振頻率,0000為不使用此功能 PN409為濾波的數值 7.讀取伺服參數步驟:: 點選左上角打勾的地方,讀取伺服器的參數,然後依下列所附資料去計算電子齒輪比PN201 PN202 PN203的值, 假設此時想要將PN202的參數改變,只須將括弧打勾,,按滑鼠左鍵兩下更改參數的大小在按 ,在按右邊的 將參數寫入,便完成寫入 安川驅動器調機: 參數 數位 說明 設定 備註 Pn000 1 控制方式選擇: 0:速度控制 1:位置控制 1 __ __ 1 __ Pn100 速度迴路增益 100 Pn101 速度迴路積分時間參數 2000 0.01ms Pn102 位置迴路增益 30 Pn200 0 指令脈衝形式: 1:CW+CCW,正邏輯 4 __ __ __ 4 Pn201 PG分周比 2500 適用於 馬達規格: SGMAH PITCH 10mm 1u 1pulse Pn202 電子齒輪比 分子 8192 Pn203 電子齒輪比 分母 625 電子齒輪比的計算方式: 控制器輸出pulse/rev → → ?驅動器 pulse/rev 回饋 Encoder output pulses Pn201×4 控制器輸出pulse需等於驅動器回饋pulse ENR 數 計算方式: Pr201 ×4 × 驅動器pulse/rev 驅動器pulse/rev: 檢查 SGM□H 伺服馬達編碼器脈波數量: 伺服馬達型式與 編碼器規格 每一轉編碼器脈波數量 pulse/rev A 13-bit 2048 B 16-bit 16384 C 17-bit 32768 ex:以伺服馬達規格SGMBH ,PITCH 10mm, 要求精度 μ為單位 指1μ 1 pulse 為例 表示:控制器輸出pulse/rev 驅動器回饋pulse/rev Pn201 2500 pulse/rev J2: HC-SF HC-RF 馬達電子齒輪比設定方式 2500 Pn201 ×4× 16384 pulse/rev 設定值: Pn201 2500 Pn202 8192 Pn203 5000 CMX Pn202 CDV Pn203 Pn202 Pn203 8192 Pn202 5000 Pn203