004第三章刚体的定轴转动汇编.ppt

* * 第三章 刚体的定轴转动 （Rotation of Rigid Body about a Fixed Axis） §1 刚体的平动、转动和定轴转动 §2 刚体的角动量 转动动能 转动惯量 §3 力矩 刚体定轴转动定律 §4 定轴转动的动能定理 §5 刚体的自由度 * 刚体的平面平行运动 §6 定轴转动的刚体的角动量定理 和角动量守恒定律 §7 进动（自学） 教学要求 1. 理解描述刚体定轴转动的基本物理量的定义和性质； 2. 理解力矩、转动动能和转动惯量的物理意义； 3. 掌握定轴转动的转动定律和角动量定理； 4. 掌握定轴转动的机械能守恒定律和角动量守恒定律。 §1 刚体运动的基本概念和研究方法 1、刚体（rigid body） 一、几个概念 在任何外力作用下，形状大小均不发生改变的物体。 说明： （1）. 理想模型。 （2）. 在外力作用下，任意两点间均不发生位移。 （3）. 刚体是特殊的质点系，其上各质点间的相对位置保持不变。有关质点系的规律都可用于刚体，而且考虑到刚体的特点，规律的表示还可较一般的质点系有所简化。 刚体平动时刚体内所有各点的运动都相同，因此刚体 内任一点的运动都可以代表整个刚体的运动。 刚体内任意一条给定的直线，在运动中始终保持它的方位不变。 2. 刚体的平动（ translation of rigid body ） 3. 刚体的转动（rotation of rigid body ） 刚体的各个质点在运动中都绕同一直线作圆周运动。这一直线称为转轴。如果在运动中转轴的位置固定不动，则称为定轴转动。 刚体上各点都绕同一转轴作不同半径的圆周运动，且在相同时间内转过相同的角度。 定轴转动的特点： 角位移，角速度和角加速度均相同；质点在垂直转轴的平面内运动，且作圆周运动。 二、研究刚体运动的方法 演示：轮子的滚动 = 轴心的平动 + 绕轴心的转动 一般地 刚体运动 = 平动 + 转动 运动叠加原理 由于平动时刚体每一质点的运动都相同，质心的运动就可以代表整个刚体的运动。 θ i vi O × ω,α ri ri 定轴 刚体 ? z Fi mi Δ 特点：各质点都绕同一直线作圆周运动。 个别量： 整体量： θ ，ω, Δ mi ri vi 三、描述刚体定轴转动的物理量 1. 参考平面：与转轴相垂直的平面。 2. 角位置，角位移 y x 0 P(t) P(t+dt) ? d? 运动方程： 角位置 ? ：位矢与 ox 轴夹角。 角位移 d? ：dt 时间内角位置增量。 定轴转动只有两个转动方向。 规定： 位矢从ox 轴逆时针方向转动时角位置? 为正，反之，为负。 4. 线量与角量的关系 方向垂直 和 组成的平面 3. 角速度和角加速度 y x 0 例题 一飞轮在时间t内转过角度?＝at+bt3-ct4，式中a、b、c都是常量。求它的角加速度。 角加速度是角速度对t的导数，因此得 由此可见飞轮作的是变加速转动。 解：飞轮上某点角位置可用?表示为 ? ＝at+bt3-ct4将此式对t求导数，即得飞轮角速度的表达式为 §2 刚体定轴转动的基本规律--转动定律 一、决定转动状态变化的因素 ----- 力矩 （torque or moment of force) 演示：以门为例 1 通过转轴平面的力对刚体转动无影响。 2 任一方向上的力都可以分解为通过转轴平面上的力和与该平面相垂直（即与转轴相垂直的平面上的切向力）的力之合成。 3 刚体转动状态的变化不仅与“切向力”的大小有关，而且与“切向力”的作用点到转轴的距离有关。 实验发现：刚体转动状态的变化由“切向力”与距离的乘积决定。 一、力矩 定义力矩： 垂直 和 构成的平面。 或 ? o d P ? 大小 切向力 力臂d 方向 右手法则 M 是改变刚体运动状态的唯一原因。 合力矩： M只有两个方向，可用正、负表示。 说明： 与转动垂直但通过转轴的力对转动不产生力矩； 与转轴平行的力对转轴不产生力矩； 刚体内各质点间内力对转轴不产生力矩。 对定轴转动 由牛顿第二定律推导出： 更普遍的表达式： 二、转动定律 说明： Mz, J, ? 均对同一轴而言，且具有瞬时性； 比较Mz= J? 和F=ma，表明改变刚体转动状态的是力矩； 转动惯量是刚体转动惯性的度量。 转动定律的推导：见