第二讲机电一体化的机械结构.pptVIP

第二章机电一体化系统的机械结构 主要内容 第1章 概论 第2章 机械系统的部件选择与设计 第3章　机电一体化中的执行元件 第4章 微机控制系统及接口设计 第5章 机电一体化系统中的检测传感器 第6章 机电一体化系统的控制策略 第7章 典型机电一体化系统实例分析 第2章　机械传动部件与支承技术 2.1 机电一体化系统对机械传动的要求 2.2　机械传动部件的分类 2.3　丝杠螺母机构的传动形式 2.4　齿轮传动部件 2.5　柔性传动机构 2.6 间歇传动部件 2.7 导向支承部件的设计与选择 2.1 机电一体化对机械系统的要求 传统的机械传动是一种把动力机产生的运动和动力传递给执行机构的中间装置，是一种扭矩和转速变换器，其目的是使驱动电动机与负载之间在扭矩和转速上得到合理的匹配。 在机电一体化系统中，普遍采用计算机控制和具有动力、变速与执行等多重功能的伺服电动机。伺服电动机的伺服变速功能在很大程度上代替了机械传动中的变速机构，大大简化了传动链。 机电一体化系统中的机械传动部分已成为伺服系统的组成部分，必需根据伺服控制的要求进行设计和选择。 例如，在数控机床的设计中，把机械传动部分放在电动机调速系统中统一考虑，以提高整个系统的动态特性。 机电一体化机械系统应具有良好的伺服性能，要求机械传动部件转动惯量小、摩擦小、阻尼合理、刚度大、抗振性好、间隙小、并满足小型、轻量、高速、低噪声和高可靠性等要求。 机械传动部件的分类 机械传动部件分类 丝杠螺母机构的传动形式 丝杠螺母机构又称螺旋传动机构，用来将旋转运动变为直线运动或将直线运动变为旋转运动。 A、按功能分为： 有传递能量（千斤顶，螺旋压力机）； 有传递运动（工作台的进给丝杠）； 调整位置（螺旋测微器）。 B、按运动副分为： ??滑动摩擦机构：结构简单，成本低，具有自锁功能，但摩擦力大，传动效率低； 　滚动摩擦机构：结构复杂，成本高，摩擦力小，传动效率高。 2.3.2 滚珠丝杠传动部件 1）滚珠丝杠副的组成 在螺母的内壁和丝杠的外壁分别加工一条螺旋形的滚道，在滚道中装入滚珠，在螺母的滚道两端装一个挡住滚珠的螺母（螺母内壁有滚珠槽，反向器），就构成了滚珠丝杠传动部件。 2）滚珠丝杠副的特点 4）运动具有可逆性，可以从旋转运动转换为直线运动，也可以从直线运动转换为旋转运动，即丝杠和螺母都可以作为主动件。 5）磨损小，使用寿命长。 6）制造工艺复杂。滚珠丝杠和螺母等元件的加工精度要求高，表面粗糙度也要求高，故制造成本高。 7）不能自锁。特别是对于垂直丝杠，由于自重惯力的作用，下降时当传动切断后，不能立刻停止运动，故常需添加制动装置。 （3）滚珠丝杠副的典型结构类型 单圆弧形与双圆弧形的特点 显然，单圆弧型滚珠丝杠幅存在一定的传动间隙，因此，传动精度稍差，但滚道加工容易。如图所示，左边为单圆弧型，可以看到，螺杆和螺母的螺纹都是半圆弧型，显然它们之间的间隙比较大，因此其传动误差就较大。图右边是1/4圆弧型螺纹，双圆弧型滚珠丝杠幅传动间隙相对较小，传动精度高，但滚道加工困难些。 内循环与外循环方式的特点 滚珠内循环方式的反向器的转动可调整滚珠的循环方向，滚珠循环回路短、流畅性好；而且螺母的径向尺寸也较小（反向器可以做的很小）。但反向器的加工困难，而且装配调整也比较困难。 内循环方式 外循环方式 （4）调整轴向间隙方式 b 螺纹调隙式 其中一个螺母的外端有凸缘而另一个螺母的外端没有凸缘而制有螺纹，它伸出套筒外，并用两个圆螺母固定着。旋转圆螺母时，即可消除间隙，并产生预拉紧力，调整好后再用另一个圆螺母把它锁紧。 除了上述三种双螺母加预紧力的方式外，还有单螺母变导程自预紧及单螺母钢球过盈预紧方式等方式。 （5）滚珠丝杆副支承方式 丝杠的轴承组合及轴承座的连接刚性不足时将严重影响滚珠丝杠传动副的传动精度和刚度，为了提高轴向刚度，常用止推轴承为主的轴承组合来支承丝杠，当轴向载荷较小时，也可用向心推力球轴承来支承丝杠。 单推—单推式：在支承座内安装向心推力轴承，外边安装止推轴承 双推—双推式：刚度最好，但容易造成两端支承的预紧力不对称 双推—简支式：左端安装双止推轴承，右端只安装双向心轴承，轴向刚度不高。 双推—自由式：一端安装双止推轴承，另一端自由状态，轴向刚度和承载能力低，适于轻载，低速的垂直安装。 轴承的类型与选择 标准滚动轴承： （6）滚珠丝杠副的选择方法 （1）结构型式的选择： 　　根据防尘防护条件及对调整间隙和预紧的要求来选择。 例如：当允许有间隙时（如垂直运动），可选择具有单圆弧形螺纹滚道的单螺母滚珠丝杠副； 当必须有预紧或在使用过程中因磨损而需要定期调整时，应采用双螺母螺纹预紧或齿差预紧式结构； 当具有良好的防尘条件，且只