S1传感器技术基础02汇编.ppt

* 1.2.3.4 二阶传感器系统 二阶系统的脉冲响应 有拉氏变换对 * 1.2.3.4 二阶传感器系统 二阶系统的脉冲响应 * 常用拉氏变换表 Click to edit company slogan . * * 1.2.3.1 频率响应函数 对于稳定的定常系统，用付氏变换替代拉氏变换 s ? jω 系统传递函数 H jω 为传感器的频率响应函数，简称频率响应或频率特性 * 1.2.3.1 频率响应函数 H jω 表示在初始条件为零，输出的付利叶变换与输入付利叶变换之比，是在“频域”对系统传递信息特性的描述。 幅频特性：输出量的幅值与输入量的幅值之比 传感器的动态灵敏度，或增益 * 1.2.3.1 频率响应函数 相频特性：输出量与输入量之间的相位差 * 1.2.3.2 脉冲响应函数 ①卷积概念 设函数f1 t , f2 t 均满足拉氏变换的条件。 卷积定义 卷积定理 * 1.2.3.2 脉冲响应函数 由传递函数H s 可得 传感器输出信号，实质上是传感器的传递函数与输入信号在测试时间内的卷积。 * 1.2.3.2 脉冲响应函数 若输入为冲击信号δ t ，则输出为 实验测定传感器脉冲响应函数，计算出传感器的传递函数。 * 1.2.3 传感器的动态特性 对于大多数传感器，一般有 传递函数H s 简化为 总可以分解为 * 1.2.3 传感器的动态特性 其中的每一项都可视为一个传感器子系统的传递函数 零阶系统 一阶系统 二阶系统 * 1.2.3 传感器的动态特性 ①零阶系统 零阶系统无时间滞后，可精确跟踪输入状态 输入与输出之间是线性关系 * 1.2.3 传感器的动态特性 ②一阶系统 * 1.2.3 传感器的动态特性 ③二阶系统 * 1.2.3.3 一阶传感器系统 一阶系统传递函数 静态灵敏度 时间常数 * 1.2.3.3 一阶传感器系统 一阶系统的脉冲响应 输入脉冲信号 拉氏变换为 输出信号的拉氏变换为 * 1.2.3.3 一阶传感器系统 一阶系统的阶跃响应 反映输入信号从某个稳定状态变化到另一个稳定状态时，输出信号到达新稳定值以前的响应特性。 单位阶跃信号 拉氏变换为 输出信号的拉氏变换为 * 1.2.3.3 一阶传感器系统 一阶系统的阶跃响应 ② 暂态响应是一个指数函数，输出曲线随时间逐渐到达稳定。 ① y t 中包含稳态和暂态两个分量 ③ 当τ越小，系统达到稳定的时间越少，时间常数τ是反映一阶传感器的重要参数。 ④ 当t 4 τ时，输出达到稳定值的98.2%，在工程上认为已经达到稳定。 * 1.2.3.3 一阶传感器系统 一阶系统的频率响应 当传感器输入周期变化的信号时，可以研究传感器输出振幅和频率变化特性。 输入正弦信号 拉氏变换为 输出信号的拉氏变换为 * 1.2.3.3 一阶传感器系统 一阶系统的频率响应 包含瞬态响应和稳态响应，忽略瞬态响应，稳态响应为 幅频特性为 相频特性为 * 1.2.3.3 一阶传感器系统 一阶系统的频率响应 低频条件下 低频条件近似于理想环节 * 1.2.3.3 一阶传感器系统 一阶系统的频率响应 如果 如果以灵敏度下降到3dB时的频率为传感器工作频率的上限 传感器上限频率为 因此时间常数越小，传感器上限频率越高，工作频带越宽，频率响应特性越好 一阶环节的动态响应特性主要取决于时间常数τ。 减小τ可改善传感器特性，加快响应过程。 * 1.2.3.4 二阶传感器系统 二阶系统的传递函数 静态灵敏度 阻尼系数 无阻尼固有频率 * 1.2.3.4 二阶传感器系统 二阶系统的阶跃响应 阶跃信号的拉氏变换为 输出信号的拉氏变换为 * 1.2.3.4 二阶传感器系统 二阶系统的阶跃响应 如果 令 为阻尼振荡频率 在0 ξ 1时，阶跃信号输入时的输出信号为振荡衰减信号，其振荡角频率 阻尼振荡角频率 为ωd，幅值按指数衰减，ξ越大，衰减越快。 * 1.2.3.4 二阶传感器系统 二阶系统的阶跃响应 如果 为无阻尼，临界振荡情形 为一个等幅振荡过程，其振荡频率是系统的无阻尼固有频率ωn0。实际系统总有一定的阻尼，因此ωd总小于ωn。 * 1.2.3.4 二阶传感器系统 二阶系统的阶跃响应 如果 为临界阻尼情形 系统即无超调也无振荡 * 1.2.3.4 二阶传感器系统 二阶系统的阶跃响应 如果 为过阻尼状态 ξ 1时，系统退化到等同于两个一阶系统串联。此时不产生振荡，但需经过较长时间才能达到稳态。 * 1.2.3.4 二阶传感器系统 二阶系统的阶跃响应 ②过阻尼系统反应迟钝，动作缓慢。 ① 欠阻尼系统比临界阻尼系统更快的达到稳定值 ③实际应用中常取阻尼系数为0.6-0.8，系统设计成欠阻尼系统。 * 1.2.3.4 二阶传感器系统 二阶系统的阶跃响应 上升时间Tr 响应时间Ts 超调量a1 峰值