本科毕业设计-海底隧道钻机控制系统设计--西电.docVIP

各专业完整优秀毕业论文设计图纸 海底隧道钻机控制系统设计 课程设计 姓名 学号 时间：2014 .12 .22 一、海底隧道自动控制系统框图 由题已知条件，设N s 0，则系统在给定信号R s 下的闭环传递函数为： 可求得系统在给定信号R s 时的稳态误差为： 当R s 0时，在扰动信号N s 作用下的系统闭环传递函数为： 到此可求得系统在扰动信号N s 作用下的稳态误差为： 由（1），（2）两式可得在R s 和N s 作用下系统的输出为： 二、接下来根据不同的K值MATLAB绘制时域仿真曲线 在单位阶跃输入的N s ，R s 时有： 此时的输入稳态误差和扰动稳态误差为： 在这里我取K值分别为1，20，60，100，120，150，单位阶跃输入以及单位阶跃扰动下的系统框图和响应分别为（Δ 2）： （注：由系统的稳定性和闭环传递函数可知，极点必须位于s左半平面，故K值必须大于0） 下面的分析中将输入响应和扰动响应进行分开讨论。 （1）K 1系统的模拟框图为: 在N s 0时得到的单位阶跃响应曲线，如下图: 容易看出此时系统调节时间达到二十五秒左右，不能满足题目要求。 此时系统响应没有超调。 令R s 0时，在扰动信号N s 作用下得阶跃响应曲线，如下图: 此时系统的扰动稳态误差为-1。 K 1不能满足系统的响应时间为5s，精度为0.01的标准。 （2）K 20系统的模拟框图为: 在N s 0时得到的单位阶跃响应曲线，如下图: 此时系统的调节时间为0.92s，超调量为4%。 令R s 0时，在扰动信号N s 作用下得阶跃响应曲线，如下图: 此时系统的扰动稳态误差为-0.05 ，仍然无法满足系统精度要求。 由扰动稳态误差可知，只有当K 100的时候，才能满足精度要求。 （3）K 60系统的模拟框图为: 在N s 0时得到的单位阶跃响应曲线，如下图: 此时的调节时间为0.65s，超调量为15%。 令R s 0时，在扰动信号N s 作用下得阶跃响应曲线，如下图: 此时系统的扰动稳态误差为-0.0167 ，仍然无法满足系统精度要求。 （4）K 100系统的模拟框图为: 在N s 0时得到的单位阶跃响应曲线，如下图: 此时的调节时间为0.66s，超调量为22%。 令R s 0时，在扰动信号N s 作用下得阶跃响应曲线，如下图: 此时系统的扰动稳态误差为-0.01，达到了系统给的精度要求。 （5）K 120系统的模拟框图为: 在N s 0时得到的单位阶跃响应曲线，如下图: 此时的调节时间为0.66s，超调量为25%。 令R s 0时，在扰动信号N s 作用下得阶跃响应曲线，如下图: 此时系统的扰动稳态误差为-0.0083，达到了系统给的精度要求。 （6）K 150系统的模拟框图为: 在N s 0时得到的单位阶跃响应曲线，如下图: 此时的调节时间为0.62s，超调量为28%。 令R s 0时，在扰动信号N s 作用下得阶跃响应曲线，如下图: 此时系统的扰动稳态误差为-0.0067，达到了系统给的精度要求。 三、将各响应曲线通过编程反应在一张图当中进行比较。 （一）下面将K取值分别为1，20,，60，100，120，150的单位阶跃输入（N s 0）的响应利用matlab编程表达在一张图中。 Matlab编程： 响应图为： （二）K取值分别为1，20,，60，100，120，150的单位阶跃扰动（R s 0）的响应利用matlab编程表达在一张图中。 Matlab编程： 响应图为： 由以上分析，得出下面表格： 增益K 超调量σ% 调节时间（Δ 2%） 输入稳态误差 扰动稳态误差 1 - 25 0 -0.1 20 4% 0.92 0 -0.05 60 15% 0.65 0 -0.0167 100 22% 0.66 0 -0.01 120 25% 0.66 0 -0.0083 150 28% 0.62 0 -0.0067 注：N s 和R s 均为单位阶跃输入 从表中可以看出，随着K值的增大超调量在不断的增大，扰动稳态误差（单位阶跃输入和单位阶跃扰动的稳态误差之和）不断的减小，调节时间在减小，但当K值达到60以后调节时间的变化不大。 为了满足题目要求的响应时间小于5s，精度达到0.01，同时超调量在相对比较合理范围时，在这里K值取值在100到150之间比较好。 为了讨论方便，接下来取K≥100进行频域分析和离散化仿真。 K值取100时的闭环系统的零、极点图为 由图中可以看出闭环零、极点的值，极点位于左半平面系统是稳定的。 四、频域仿真 （1）K值为100时，用matlab绘制系统的bode图： Matlab程序： 由以上值可以看出，系统图的截止频率Wc Wcp 13.2898rad/s，相角裕量?