中国石油大学自控原理第8章dxg汇编.ppt

K=15时，绘制线性部分频率特性曲线 取 ，对N(u)求导得 绘制负倒描述函数曲线 所以N(u)为u的增函数， N(A)为A的减函数 曲线为从不稳定区域进入稳定区域，所以交点存在稳定的周期运动 根据 两曲线相交于 同时 所以，系统处于自振时，非线性环节的输入为 2)为使系统不出现自振，只需两条曲线不相交 调整K值，使 曲线右移 由 所以，K的临界值为 §8-5 逆系统法 相平面法 时域分析法的推广，仅适用于一阶和二阶系统。 描述函数法 频域分析法的推广，对非线性特性进行谐波线性化处理。 适用于系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。 逆系统法 运用内环非线性反馈控制，构成伪线性系统 设计外环控制网络 直接研究非线性控制问题，不必求解运动方程 一种有前途的非线性系统研究方向 * * * * * * * * (3) y(t)为t的奇对称函数，则直流分量A0为零 证明： (4) 三. 典型非线性特性的描述函数 典型非线性环节一般是奇函数，且具有分段线性特性 【例2】计算如图所示继电特性的描述函数 解：继电特性的特性方程为 继电特性函数为奇函数，因为 所以 当 时 当 时 所以，y(t)为奇函数 继电非线性的描述函数 x f(x) y(t) 死区饱和非线性环节 (1) (2) 描述函数的物理意义 线性系统的频率特性 是频率ω的函数，而与输入正弦信号幅值无关，而非线性环节的描述函数是输入正弦信号幅值A的函数，两者有本质区别 关于输入正弦信号幅值A的复变增益放大器 非线性环节的频率特性可以用描述函数近似表示，从而我们可以用频率分析法分析非线性系统 1. 非线性系统描述函数法分析的应用条件 1）系统简化为一个非线性环节和一个线性部分闭环连接的典型结构形式 四. 非线性系统稳定性分析的描述函数法 3）系统的线性部分应具有较好的低通滤波特性，可将高次谐波分量大大削弱，闭环通道内近似只有一次谐波通过，从而保证描述函数法的结果比较准确 2）非线性环节的输入输出特性 f(x)应是x的奇函数，即 ,或者y(t)为奇对称函数，以保证非线性环节的正弦响应不含有直流分量，即 典型结构的非线性系统 描述函数N(A) 表示非线性环节，视为一个可变增益比例环节，此时系统近似为一个等效的线性系统 2 .变增益线性系统的稳定性分析 可变增益的线性系统 K 为比例环节增益，G(s)的极点均位于s左半平面 如何判断系统的稳定性？ 奈奎斯特稳定判据 Z=P-R=0? 已知 P=0 R=? R为开环频率特性 对应的闭合奈氏曲线 包围（-1,j0)点的圈数 闭环特征方程 （1）若K=1，则简化为普通的Nyquist稳定性判断问题，只要 则系统稳定，即 曲线不包围(-1, j0)点，N=0 （2）若K为其它常值，如何判断系统稳定？ 根据 曲线围绕(-1, j0)点情况判断稳定性 设G(jw）的幅相频率特性曲线如图 根据 曲线围绕(-1/K, j0)点情况判断稳定性 （3）若K是变化的 则 为实轴上的一段直线 若 不包围这段曲线，则系统稳定，否则系统不稳定 闭环特征方程 3.应用描述函数分析非线性系统的稳定性 用描述函数N(A)近似表示非线性环节的系统如图 闭环特征方程为 系统的稳定性与G(jw)曲线对 的包围情况有关 称为非线性环节的负倒描述函数 曲线和 曲线 在复平面上分别绘制 图A (1)两条曲线不相交 两条曲线不相交，特征方程 无实数ω解 则闭环系统不稳定，振幅A会增大 曲线包围 曲线 如果 图B 所以，闭环系统稳定，振幅A会减小 曲线不包围 曲线 如果 非线性系统稳定判据（两条曲线不相交时) 若 曲线不包围 曲线,则系统稳定 若 曲线包围 曲线,则系统不稳定 【例1】非线性系统如图，分析系统的稳定性 解：对于线性环节来说 查表（P.380）得非线性环节描述函数为 所以， 曲线包围 曲线 所以，闭环系统不稳定 (2)两条曲线相交 若 曲线和 曲线相交 有实数ω解，则