摄像机定位姿态估计旋转体消失点论文.docVIP

摄像机定位算法的研究 【摘要】 摄像机定位问题是计算机视觉领域中的经典问题之一,通过空间三维几何基元与其图像二维几何基元之间的一一对应,估计摄像机坐标系相对于世界坐标系的刚体变换关系。定位结果的好坏直接影响着后续的三维重建、目标跟踪和目标检测与识别的结果。因此,摄像机定位问题具有重要的实用价值。本文的主要内容由以下两部分组成： 1 本文首先对已有的摄像机定位算法进行了详细的分析。主要涉及了基于特征点、特征线、二次曲线等的定位方法。最成熟的定位算法当属基于点基元PNP Perspective N Point 算法。此方法的难点在于PNP问题本身所具有的非线性性、多解性以及定位视野有限,通常的研究方法都是合理的选取控制点进行线性求解和抑制多解问题。而用线数据进行估计比用点数据更精确一些,另外,在连续地进行定位时,单个的点更容易在视野里消失,进而研究了基于线特征的PNL Perspective N Line 定位问题,但其主要难点之一在于空间线的数学表达相对于点要复杂的多。而基于二次曲线的定位方法大部分文献中是基于空间球或柱面,虽较基于特征点和特征线其抗遮挡强,但所面临的问题是如何求其唯一解,所要求的场景比较苛刻,不适合...?更多还原 【Abstract】 Camera pose determination is one of the classic issues in computer vision, that is, to determine a general rigid transformation between the camera and the scene by 3D entities in the space and the corresponding 2D entities in the image. It may affect the following 3D reconstruction, target tracking and recognition directly. So, research on camera pose determination has great important significance of theoretical study and practical value. This paper is organized as follows:Firstly, the existing ...?更多还原 【关键词】 摄像机定位； 姿态估计； 旋转体； 消失点； 【Key words】 Camera pose determination； Pose estimation； Surface of revolution； Vanishing points； 【索购论文全文】1座机电话号码 1座机电话号码 即付即发 目录 摘要 4-5 Abstract 5 1 引言 8-11 1.1 课题的研究目的和意义 8-9 1.2 国内外研究现状 9-10 1.3 本文主要的研究工作 10 1.4 本文的组织结构 10-11 2 摄像机成像原理 11-16 2.1 摄像机成像与坐标系的关系 11-13 2.2 摄像机成像过程 13 2.3 摄像机模型 13-15 2.4 本章小结 15-16 3 摄像机定位算法的分析 16-20 3.1 基于特征点的摄像机定位方法 16-18 3.2 基于特征线的摄像机定位方法 18 3.3 基于二次曲线的摄像机定位方法 18-19 3.4 本章小结 19-20 4 边缘检测 20-25 4.1 边缘检测算法的分析 20-22 4.2 边缘检测方法的评估 22-24 4.3 本章小结 24-25 5 基于旋转体的摄像机定位算法 25-33 5.1 基于旋转体的摄像机定位原理 25-29 5.1.1 摄像机定位的理论基础 25-26 5.1.2 摄像机定位的坐标系的建立 26 5.1.3 摄像机定位的步骤 26-29 5.2 模拟实验及真实实验 29-32 5.2.1 模拟实验 29-30 5.2.2 真实实验 30-32 5.3 本章小结 32-33 6 结论 33-34 参考文献