2.2 拉普拉斯变换.pptVIP

7 卷积定理 两个时间函数 f1 t 、f2 t 卷积的拉普拉斯变换等于这两个时间函数的拉普拉斯变换。 2.2.4 拉普拉斯变换的基本性质 式中： 称为函数 f1 t 与f2 t 的卷积 而 2.2.5 拉普拉斯反变换 1 拉普拉斯反变换的定义 将象函数F s 变换成与之相对应的原函数f t 的过程，称之为拉普拉斯反变换。其公式： 2.2 拉普拉斯变换 拉氏反变换的求算有多种方法，如果是简单的象函数，可直接查拉氏变换表；对于复杂的，可利用部分分式展开法。 简写为： 如果把 f t 的拉氏变换 F s 分成各个部分之和，即 2.2.5 拉普拉斯反变换 假若F1 s 、F2 s ，…，Fn s 的拉氏反变换很容易由拉氏变换表查得，那么 当 F s 不能很简单地分解成各个部分之和时，可采用部分分式展开将 F s 分解成各个部分之和，然后对每一部分查拉氏变换表，得到其对应的拉氏反变换函数，其和就是要得的 F s 的拉氏反变换 f t 函数。 2 部分分式展开法 在系统分析问题中，F s 常具有如下形式： 2.2.5 拉普拉斯反变换 式中A s 和B s 是s的多项式， B s 的阶次较A s 阶次要高。 对于这种称为有理真分式的象函数 F s ，分母 B s 应首先进行因子分解，才能用部分分式展开法，得到 F s 的拉氏反变换函数。 将分母 B s 进行因子分解，写成： 2.2.5 拉普拉斯反变换 式中，p1，p2，…，pn称为B s 的根，或F s 的极点，它们可以是实数，也可能为复数。如果是复数，则一定成对共轭的。 当 A s 的阶次高于 B s 时，则应首先用分母B s 去除分子A s ，由此得到一个s的多项式，再加上一项具有分式形式的余项，其分子s多项式的阶次就化为低于分母s多项式阶次了。 1 分母B s 无重根 此时，F s 总可以展成简单的部分分式之和。即 式中，ak k 1,2,…,n 是常数，系数 ak 称为极点 s -pk 处的留数。 2.2.5 拉普拉斯反变换 上海大学机电工程与自动化学院 上海大学机电工程与自动化学院 工 程 控 制 原 理 2. 数学模型与传递函数 2.2 拉普拉斯变换 主讲：周晓君 办 公 室：机械副楼209-2室 电子邮件：sdzhouxj@shu.edu.cn 办公电话：座机电话号码 2.2 拉普拉斯变换 系统的数学模型以微分方程的形式表达输出与输入的关系。经典控制理论的系统分析方法：时域法、频域法。 2. 数学模型与传递函数 时域分析法 求解数学模型微分方程，获得系统输出随时间变化的规律。 借助于系统频率特性分析系统的性能，拉普拉斯变换是其数学基础。 频域分析法 频域分析法是经典控制理论的核心，被广泛采用，该方法间接地运用系统的开环频率特性分析闭环响应。 2.2.1 复数和复变函数 复数的概念 复数 s ? +j? （有一个实部? 和一个虚部?， ? 和? 均为实数） 两个复数相等：当且仅当它们的实部和虚部分别相等。 一个复数为零：当且仅当它的实部和虚部同时为零。 2.2 拉普拉斯变换 称为虚数单位 复数的表示法 对于复数 s ? +j? 复平面：以? 为横坐标 实轴 、 ? 为纵坐标 虚轴 所构成的平面称为复平面或[s]平面。复数 s ? +j? 可在复平面[s]中用点 ? , ? 表示：一个复数对应于复平面上的一个点。 2.2.1 复数和复变函数 ? o 复平面[s] ?1 ?2 j? ?1 ?2 s1 ?1+j?1 s2 ?2+j?2 ① 复数的向量表示法 复数 s ? +j? 可以用从原点指向点 ? , ? 的向量表示。 向量的长度称为复数的模： 2.2.1 复数和复变函数 ? o ?1 ?2 j? s1 s2 r1 |s1| r2 |s2| 向量与? 轴的夹角? 称为复数s的复角： ② 复数的三角函数表示法与指数表示法 根据复平面的图示可得：? r cos? ，? r sin? 复数的三角函数表示法： s r cos? + j sin? 2.2.1 复数和复变函数 ? o ?1 ?2 j? s1 s2 r1 |s1| r2 |s2| 欧拉公式： 复数的指数表示法： ③ 复变函数、极点与零点的概念 以复数s ? +j?为自变量构成的函数G s 称为复变函数： G s u + jv 式中：u、v 分别为复变函数的实部和虚部。 2.2.1 复数和复变函数 当s -zi时，G s 0，则si -zi称为G s 的 零点 ； 分子为零 分母为零 通常，在线性控制系统中，复变函数G s 是复数s的单值函数。即：对应于s的一个给定值，G s 就有一个唯一确定的值与之相对应。 当复变函数表示成