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基于CDS5516的智能机器人的设计 摘 要：通过采用CDS5516舵机为主要部件，以ATmega128-16AC为主控制器，设计了一款智能搬运器人。通过实验验证表明该机器人可完成自动寻查物品框、自动夹取物品、自动搬运物品等任务，本机器人有夹取物品的精度高，可重复性好等特点。本文详细介绍了系统的软硬件设计和实现方法，为智能机器人设计提供了一种可行的实现方法。 关键词：CDS5516；智能机器人；机械臂 最近几年国内机器人开始快速发展，很多中高职高校在进行机器人技术教学，小型的机器人、模块化的机器人、组件式机器人是教学机器人的首选。在这些机器人产品中，舵机是最关键、使用最多的部件。并且机器人技术已广泛应用于汽车、机械加工、电子及塑料制品等工业领域，随着科学与技术的发展，机器人的应用领域也随之不断扩大。现在工业机器人的应用已经开始扩大到军事、核能、采矿、冶金、石油、化学、航空、航天、船舶、建筑、纺织、制衣、医药、生化、食品、服务、娱乐、农业、林业、畜牧业和养殖业等领域。 1 系统原理 1.1 系统硬件设计 本系统采用MATmega128-16AC作为主控制器，通过RFID无线通信模块读取工件信息，经MCU处理、判别，在通过MCU的串口控制由CDS5516舵机组成的机械臂，实现夹取等功能。 1.2 CDS5500机器人舵机介绍 CDS5500属于一种集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元，非常适合替代RC舵机，作为微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可用于其他简单位置控制场合。CDS5516机器人舵机采用先进的伺服控制技术和高速微处理器，响应速度快、到位准确无抖动。相比传统RC舵机50Hz的控制频率，CDS系列机器人舵机通过高达250Hz的控制频率，确保位置控制的准确和保持力矩的稳定性。CDS5516机器人舵机采用周转型高精度电位器测量位置，舵机输出轴可连续整周旋转，运动扭矩输出高达16kgf.cm，其总线接口，理论多至254个机器人舵机，可以通过总线组成链型，通过异步串行接口统一控制。每个舵机可以设定不同的节点地址，多个舵机可以统一运动也可以单个独立控制。CDS5516的通讯指令集完全开放，舵机通过异步串行接口与用户的上位机通讯，用户可对其参数设置、功能控制。通过异步串行接口发送指令，CDS5516可以设置为电机模式或位置控制模式。在电机模式下，CDS5516可以作为直流减速电机使用，速度可调；在位置控制模式下，CDS5516 拥有0-300°的转动范围，在此范围内具备精确位置控制性能，速度可调，一个简单的控制指令就可以自动转动到一个比较精确的角度，所以非常适合在关节型机器人产品上使用，其主要特点是：大扭矩：16Kgf?cm；高转速：最高0.16s/60°输出转速；DC 6.8V～14V 供电；0.32°位置分辨率；双端输出轴，适合安装在机器人关节；高精度全金属齿轮组，双滚珠轴承；连接处O型环密封，防尘防溅水；位置伺服控制模式下转动范围0-300°；在速度控制模式下可连续旋转，调速；总线连接，理论可串联254 个单元；高达1M通讯波特率；0.25KHz的伺服更新率；具备位置、温度、电压、速度反馈；通讯协议兼容Robotis Dynamixel。 1.3 系统软件设计 CDS55xx采用异步串行总线通讯方式，理论多至254个机器人舵机可以通过总线组成链型，通过UART异步串行接口统一控制。每个舵机可以设定不同的节点地址，多个舵机可以统一运动也可以单个独立控制。其通讯指令集是开放，通过异步串行接口与用户的上位机（控制器或PC机）通讯，可对其进行参数设置、功能控制。通过异步串行接口发送指令，只要符合协议的半双工UART异步串行接口都可以和CDS5500进行通讯。 CDS系列机器人舵机用程序代码对UART异步串行接口进行时序控制，实现半双工异步串行总线通讯，通讯速度可高达1Mbps，且接口简单、协议精简。 控制器和舵机之间通信方式为串行异步方式，一帧数据分为1位起始位，8位数据位和1位停止位，无奇偶校验位，共10位。其指令采用问答方式通信，控制器发出指令包，舵机返回应答包，具体通信格式如表一所示。在一个网络中允许有多个舵机，所以每个舵机都分配有一个ID号。控制器发出的控制指令中包含ID信息，只有匹配上ID号的舵机才能完整接收这条指令，并返回应答信息。 其中字头表示：连续收到两个0XFF，表示有数据包到达。ID：每个舵机都有一个ID号，ID号的范围0～253，转换为十六进制0X00～0XFD，其中广播ID为254，若控制器发出的ID号为254（0XFE），则所有的舵机均接收指令，但都不返回应答信息。数据长度等于待发送或应答的参数长度N加上2，即“N+2”。参数是指除指令之外需要补充的控制信息。校验和是为了提高通行的质量，其计算