基于气动柔性驱动器FPA的三自由度手指包络抓持力模型研究剖析.docVIP

基于气动柔性驱动器FPA的三自由度手指包络抓持力模型研究 摘要：提出了一种基于气动柔性驱动器(Flexible Pneumatic Actuator, FPA)的三自由度手指指节正压力可控的包络抓持模型。分析了目标物体受力状况，按照手指指节与目标物体之间的各个接触力大小尽量均匀的原则，对目标物体受力进行了优化。建立了关于手指指节接触点所受到的正压力及摩擦力与关节驱动器FPA输出力之间的力学模型。使用两个触力传感器，应用杠杆原理建立了接触点正压力及其作用点的测量模型。提出了指节接触点正压力的双闭环控制策略，设置了补偿器对摩擦力进行实时补偿，对压力反馈信号进行微分处理，用以消除压力检测信号中所包含的高频噪声。搭建了实验平台，实验结果表明：手指正压力动态响应时间为约1s，误差稳定在±0.5N范围。 关键词：气动柔性驱动器FPA， 三自由度手指， 包络抓持，指节力模型 中国分类号：TP24 文献标识码： A Research on static model about envelop grasping of 3-DOF finger based on flexible pneumatic actuator FPA Abstract: Envelop grasping model based on 3-DOF fingers driven by a flexible