第4章 控制系统的频域分析.ppt

第五章 控制系统的频域分析 一、频率特性基本概念 §5－1 频率特性的基本概念 §5－1 频率特性的基本概念 §5－1 频率特性的基本概念 §5－1 频率特性的基本概念 §5－1 频率特性的基本概念 §5－1 频率特性的基本概念 §5－1 频率特性的基本概念 §5－1 频率特性的基本概念 §5－1 频率特性的基本概念 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 一、幅相频率特性图 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－2 频率特性图形表示法 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－3 闭环频率特性 §5－4 时域指标与频域指标的关系 §5－4 时域指标与频域指标的关系 §5－4 时域指标与频域指标的关系 §5－4 时域指标与频域指标的关系 §5－4 时域指标与频域指标的关系 §5－4 时域指标与频域指标的关系 §5－4 时域指标与频域指标的关系 §5－4 时域指标与频域指标的关系 §5－4 时域指标与频域指标的关系 §5－4 时域指标与频域指标的关系 §5－5 几何稳定判据 §5－5 几何稳定判据 §5－5 几何稳定判据 §5－5 几何稳定判据 §5－5 几何稳定判据 §5－5 几何稳定判据 §5－5 几何稳定判据 §5－5 几何稳定判据 §5－5 几何稳定判据 §5－5 几何稳定判据 §5－5 几何稳定判据 §5－5 几何稳定判据 §5－5 几何稳定判据 §5－6 几何稳定判据 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 §5－6 相对稳定性 b 求相角穿越频率 ，由 ，即 得到 。所以幅值裕度Kg dB 为 从结果看出，提高开环增益K，会使得裕度减小甚至为负， 使得系统不稳定。 解法二：利用Bode图求解。 作开环伯德图 图5-38 ，转角频率 rad/s， rad/s。 转角频率 rad/s处的分贝值可通过下式求取 经验证在K 2和K 20时的剪切频率均位于斜率折线 处， 因此有 继而求得 二、二阶系统的开环频率特性和时域指标的关系 若由开环频率特性来评价系统的瞬态响应， 一般采用对数幅频特性的穿越频率?c和相位裕量?这两个特征量。 1． 和 、 的关系 二阶系统开环传递函数的标准形式为 则开环频率特性为 求解上式，可得 2．?和?的关系 在 处， 的相角为 则相位裕量为 3．?和?p%的关系 将式 5-72 和?p% ×100% 由图中可以看出，?越大，?p%越小，若已知?，则?p%便完全确定。 表示的函数关系一同绘于图5-26a。 ?与?p%的关系 4．?、?c和ts的关系 调节时间ts和阻尼比?的关系为 允许误差范围5％ 如果?一定，则ts和?c成反比。 可见穿越频率?c是一个重要参数， 它不仅影响系统的相位裕量?， 还影响系统的瞬态响应时间。 ts、?c与?的关系 三、二阶系统的闭环频域指标