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目 录 第1章 绪 论 1 第1.1节 课题设计背景 1 第1.2节 国内外相关产品研究 2 1.2.1 国外产品研究状况 2 1.2.2 国内产品研究状况 9 第1.3节 研究的目的和意义 11 第1.4节 设计难点 11 第2章 家居清洁机器人的结构设计 12 第2.1节 机械结构组成和工作原理 12 2.1.1 机械结构组成 12 第2.2节 家居清洁机器人总体设计 14 2.2.1 机器人外形设计 14 2.2.2 机器人的行走机构设计 15 2.2.3 清扫机构的设计 15 2.2.4 吸尘机构设计 19 2.2.5 垃圾收集处理机构设计 19 第3章 硬件部分设计 23 第3.1节 驱动电机选择 23 第3.2节 清扫机构的电机的选择 24 第3.3节 蜗轮蜗杆的选择 25 第3.4节 清扫机构中蜗杆上轴承的寿命的计算 29 第3.5节 清扫机构中蜗轮轴的校核 31 第4章 控制部分工作原理 34 第4.1节 系统硬件设计 35 4.1.1 控制器的选择和应用 35 4.1.2复位电路 36 4.1.3时钟电路 38 第4.2节 传感器模块 38 4.2.1碰撞传感器 38 4.2.2尘仓红外发射和接受电路 40 4.2.3光电编码器 41 4.2.4驱动模块设计 42 4.2.5光电耦合器 43 第5章 展望 44 总 结 45 参考文献 48 附