西门子S7-20在步进电机定位控制中的应用.docVIP

西门子S7-200在步进电机定位控制中的应用 1 引言 PLC输出的集成脉冲可通过步进电机进行定位控制。关于定位控制，调节和控制操作之间存在一些区别。步进电机不需要连续的位置控制，而在控制操作中得到应用。在以下的程序例子中，借助于CPU214所产生的集成脉冲输出，通过步进电机来实现相对的位置控制。虽然这种类型的定位控制不需要参考点，本例还是粗略地描述了确定参考点的简单步骤。因为实际上它总是相对一根轴确定一个固定的参考点，因此，用户借助于一个输入字节的对偶码 Dual coding 给CPU指定定位角度。用户程序根据该码计算出所需的定位步数，再由CPU输出相关个数的控制脉冲。 2 系统结构 如图1所示。 图1 系统结构 3 硬件配置如表1所示。 4 软件结构 4.1 PLC的输入信号与输出信号PLC的部分输入信号与输出信号，以及标志位如表2所示。4.2 系统软件设计PLC的程序框图如图2所示。 4.3 初始化在程序的第一个扫描周期 SM0.1 1 ，初始化重要参数。选择旋转方向和解除联锁。 4.4 设置和取消参考点如果还没有确定参考点，那么参考点曲线应从按“START”按扭 I1.0 开始。CPU有可能输出最大数量的控制脉冲。在所需的参考点，按“设置/取消参考点”开关 I1.4 后，首先调用停止电机的子程序。然后，将参考点标志位M0.3置成1，再把新的操作模式“定位控制激活”显示在输出端Q1.0。 如果I1.4的开关已激活，而且“定位控制”也被激活 M0.3 1 ，则切换到“参考点曲线”参考点曲线。在子程序1中，将M0.3置成0，并取消“定位控制激活”的显示 Q1.0 0 。此外，控制还为输出最大数量的控制脉冲做准备。当再次激活I1.4开关，便在两个模式之间切换。如果此信号产生，同时电机在运转，那么电机就自动停止。 实际上，一个与驱动器连接的参考点开关将代替手动操作切换开关的使用，所以，参考点标志能解决模式切换。 4.5 定位控制如果确定了一个参考点 M0.3 1 而且没有联锁，那么就执行相对的定位控制。在子程序2中，控制器从输入字节IBO读出对偶码方式的定位角度后，再存入字节MB11。与此角度有关的脉冲数，根据下面的公式计算:N φ/360°×S 式中:N-控制脉冲数φ-旋转角度S-每转所需的步数该程序所使用的步进电机采用半步操作方式 S 1000 。在子程序3中循环计算步数，如果现在按“START”按钮 I1.0 ，CPU将从输出端Q0.0输出所计算的控制脉冲个数，而且电机将根据相应的步数来转动，并在内部将“电机转动”的标志位M0.1置成1。在完整的脉冲输出之后，执行中断程序0，此程序将M0.1置成0，以便能够再次起动电机。 4.6 停止电机按“STOP” 停止 按扭 I1.1 ，可在任何时候停止电机。执行子程序0中与此有关的指令。 5 程序和注释 //标题:用脉冲输出进行定位控制//主程序LD SM0.1 //仅首次扫描周期SM0.1才为1。R M0.0，128//MD0至MD12复位ATCH 0，19//把中断程序0分配给中断事件19 脉冲串终止 ENI //允许中断//脉冲输出功能的初始化MOVW 500，SMW68//脉冲周期T 500usMOVW 0,SMW70 //脉冲宽度为0 脉冲调制 MOVD 座机电话号码0，SMD72//为参考点设定的最大脉冲数//设置逆时针旋转LDN M0.1 //若电机停止A I1.5 //且旋转方向开关 1S Q0.2，1 //则逆时针旋转 Q0.2 1 //设置顺时针旋转LDN M0.1 //若电机停止AN I1.5 //且旋转方向开关 0R Q0.2，1 //则逆时针旋转 Q0.2 0 //联锁LD I1.1 //若按“STOP” 停止 按钮S M0.2，1 //则激活联锁 M0.2 1 //解除联锁LDN I1.1 //若“START” 启动 按钮松开AN I1.0 //且“STOP” 停止 按钮松开R M0.2，1 //则解除联锁 M0.2 0 //确定操作模式 参考点定位控制 LD I1.4 //若按“设置/取消参考点”按钮EU //上升沿CALL 1 //则调用子程序1//启动电机LD I1.0 //若按“START” 启动 按钮EU //上升沿AN M0.1 //且电机停止AN M0.2 //且无联锁AD≥ SMD72，1 //且步数≥1，则MOVB 16#85，SMB67//置脉冲输出功能 PTO 的控制位PLS 0 //启动脉冲输出 Q0.0 S M0.1，1//“电机运行”标志位置位 M0.1 1 //定位控制LD M0.3 //若已激活“定位控制” 操作模式AN M0.1 //且电机停止CALL 2 //则调用子程序2//停止电机LD I