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建立动力学方程的方法ppt
* * 建立动力学方程的方法 1、D’Alembert原理 2、虚功原理 3、Hamiltion原理 4、Lagrange方程 二、虚功原理 具有理想约束的质点系统运动时，在任意瞬时主动力和惯性力在任意虚位移上做得虚功之和等于零 理想约束： 任意虚位移下约束反力所作的元功之和等于零， 即，约束反力不作功 设，质点 i 所受主动力合力为 Fi ,惯性力 虚位移 由虚功原理 由虚功原理 由 的任意性， K1 K2 分析各质量块的受力 K1 K2 M1受力分析 主动力合力： 惯性力： K1 K2 M2受力分析 主动力合力： 惯性力： 由虚功原理 由 的任意性， 这个结果与达朗贝尔原理一致 给定虚位移 C1 EI=∞ K1 K2 C2 EI=∞ a 2a a a a a 虚位移 主动力与惯性力 相应的力在相对应的虚位移上做功之和等于零 式中， 此法适用于不便列平衡方程体系 练习题 C EI=∞ K EI=∞ L L L L 三、Hamiltion原理 静力问题时，T=0 H为泛函 此法优点：不明显使用惯性力和弹性力，而使用能量 动能： 势能： 非保守力功的变分等于 非保守力在位移变分δu上做的功 考虑积分 考虑固定边界下泛函极值问题， 当t=t1，t=t2时，δu=0 四、Lagrange方程 设质点系动力自由度为 n ,共有N 个质点 则，任意质点的坐标可用 n 个广义坐标表示 假定 二次可微 非保守力做功表示为 代入哈密尔顿原理
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