杭州电子科技大(杭电计算机).docVIP

第届“飞思卡尔”杯全国大学生智能 杭电开拓者 所属学校 杭州电子科技大学 创意竞赛题目 物流货物自主调度车 2、参赛队员信息： 参赛队员信息 姓 名 吴佳杰 学 号 0座机电话号码 性 别 男 年 龄 21 学生类别 本科 班级 0座机电话号码 系 别 计算机科学与技术 联系电话 1座机电话号码49 电子邮箱 参赛队员信息 姓 名 陈子昂 学 号 0座机电话号码 性 别 男 年 龄 21 学生类别 本科 班 级 0座机电话号码 系 别 计算机科学与技术 联系电话 1座机电话号码06 电子邮箱 参赛队员信息 姓 名 商俊健 学 号 0座机电话号码 性 别 男 年 龄 20 学生类别 本科 班 级 0座机电话号码 系 别 电子信息工程 联系电话 1座机电话号码61 电子邮箱 3、指导教师信息： 带队教师信息 （1） 姓 名 曾虹 性 别 男 年 龄 33 系 别 计算机科学与技术 职 务 教师 职 称 讲师 固定电话 座机电话号码 移动电话 1座机电话号码64 电子邮箱 jivon@hdu.edu.cn 通信地址 浙江省杭州市江干区下沙高教园区杭州电子科技大学1教519 邮政编码 310018 带队教师信息 （2） 可选 姓名 张翔 性别 男 年龄 30 系别 机械电子 职务 教师 职称 讲师 固定电话 座机电话号码 移动电话 1座机电话号码28 电子邮箱 gavin@hdu.edu.cn 通信地址 浙江省杭州市江干区下沙高教园区杭州电子科技大学1教504 邮政编码 310018 作品简介 物流货物自主调度车 本作品采用MC9S12XS128作为主控单元，模拟现代物流业，实现货物自主运输管理。作品主要功能包括：根据预先设定的步骤，有效的完成“找货物”、“搬运货物”、“放置货物”三大步骤。系统在运行过程中只需要接收一次“计划表”，货物搬运模块则根据上位机的调度命令自动完成对货物的操作。在系统的运行期间实现安全、稳定、有效，是该系统所追求的目标。 一、作品实现方案 作品主要包括：货物识别模块、货物搬运模块及仓库调度管理PC端上位机等。图1即为物流货物自主调度车的主要系统组成。 图1 作品系统组成 其中PC端上位机由QT程序编写，采用无线串口与车载系统进行通信。PC端上位机将反馈的数据显示与PC端上，并根据预先设定的步骤程序向搬运模块下达命令。 1）货物识别模块实现思路 货物识别模块采用CCD摄像头（图2）作为传感器识别货物。此CCD摄像头传感器模块既作为路径识别传感器，又作为货物识别模块的条形码传感器。货物识别模块根据CCD采集类条形码数据通过无线传输向上位机数据库查询该货物需要处理的情况。查询完毕，由上位机的无线传输模块再次向搬运模块发送指令。搬运模块接收上位机的调度，自动拾取货物，并根据预定的路径搬运货物到指定地点。 图2 CCD摄像头 2 货物搬运模块实现思路 货物搬运系统主要实现运输车自动寻线及自动定位功能。为了使搬运模块更加容易调整姿态，即让搬运模块有很好的转向能力，我们选择了二驱差速车作为搬运动力模块。图3和图4为两种不同的二驱差速车的车体，两辆车协调工作实现货物顺利搬运到指定位置，图3车体自动找到所需货物后，通过自制升降平台将货物托起，并运送到指定地点A；图4车体推动该货物到指定地点B。二驱差速车可以达到绕车体中心轴作360度大旋转，因为不需要使用舵机转向，大大降低了车体的控制成本，却没有降低车体的转向能力。 图3 搬运模块使用的车体之一 图4 搬运模块使用的车体之二 3）上位机实现思路 上位机软件采用QT软件设计界面调试终端，主要包括无线串口调试窗体和参数设置窗体。无线串口调试窗体接收车体运行中反馈信息，得知当前路况和车辆所在位置；参数设置窗体设置车体作业调度步骤，例如可以设置货物行进路线为：货物先到位置A，然后到位置B，最后到位置C；也可以先到位置A，然后通过位置C、D，最后到达位置B。通过设置车体不同行进路线，实现路线最优化选择。 4）电机驱动实现方案 考虑到模拟搬运模块的车体是二驱差速车，需要用2路H桥来分别独立的控制电机的前进、后退、刹车，有两种电机驱动方案可供选择。 方案一、使用飞思卡尔公司提供的33886H桥驱动。 33886电机驱动芯片，内部集成半H桥。可以通过TTL电平控制V+电平输出。最高频达10KHz。电压范围为0到40V。最大电流为5A。可以工作在-60到125摄氏度的环境下。 但是需要4块33886并联成2路H桥来为2路电机做驱动，极大的增加了PC