《机电测控实验》实指导书(2008修改).docVIP

机电系统测控、机器人（II） 实 验 指 导 书 安徽工业大学 机械工程学院 2012．10 项目一 倒立摆机电系统建模、分析与控制 1、一级倒立摆机电系统 倒立摆系统是典型的快速、多变量、非线性、强耦合、不稳定的机电系统，是控制理论中研究的热点，同时生产中也有很多得应用，因此研究和分析倒立摆系统，在理论和实践上都具有意义。 研究倒立摆系统的能有效的反映机电系统的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力通过对它的研究不仅可以解决控制中的理论和技术实现问题，还能将控制理论涉及的主要基础学科：力学，数学和计算机科学进行有机的综合应用。其控制方法和思路无论对理论或实际的过程控制都有很好的启迪，能够检验多种控制理论和方法。倒立摆的研究不仅有其深刻的理论意义，还有重要的工程背景。在多种控制理论与方法的研究与应用中，特别是在工程实践中，也存在一种可行性的实验问题，使其理论与方法得到有效检验，倒立摆就能为此提供一个从理论通往实践的桥梁，目前，对倒立摆的研究已经引起国内外学者的广泛关注，是控制领域研究的热门课题之一。 一级倒立摆物理结构 倒立摆简单结构，如图1所示,质量为小车在轨道上运动，在小车上装有摆杆，质量为。摆杆与小车转动轴连接，并安装编码器，用于测量