能力风暴机器人实验.docVIP

试验一 机器人认识实验 下载自检程序观察、运行结果。 将机器人插上电源后，通过数据线把机器人和主机连接，打开仿真软件点击下载自检程序。等待下载结束后，打开电源，按下运行键逐步检测。 观察并记录表程序结果。 自检内容一共有九项，逐步按下运行键检测LCD液晶显示、扬声器、光敏传感器、红外传感器、话筒、碰撞传感器、运动系统、光电编码器。 运行结果： (1) LCD显示正常。 （2） 扬声器能正常发出声音。 光敏能检测到光。 （4） 红外传感器能检测到物体。 （5） 话筒能正常工作，检测到声音。 （6） 碰撞传感器坏了 （7） 运动系统正常。 （8） 光电编码器正常。 ( 9 ) 运行结果：机器人 走类似于圆形。 打开正方形例程观察 前进速度和时间设置60 0.5 右转速度和时间设置 50 0.5 4、 结果及分析： 运行结果：机器人 走类似于圆形。机器人左右电机效率不一样。 想一想：更改wait中的时间，出现什么情况？ 若改变直行后面wait中的时间，则会使前进距离变小，改变转向后面wait中的时间，会使转向角度改变，最后不是走出正方形。 自己编写程序。在LCD上显示“HELLO”？ 实验二 机器人直走实验 机器人直走，让其以速度75前进，然后停止，停止时间为2S，然后以速度100全速前进。。 根据题目要求设置数据，其流程图和JC代码为： 机器人直走，应用循环，（1）动作为循环体，循环三次。 根据题意，应用（1）流程图添加多次循环即可。（将循环次数设置为3）其流程图和JC代码为： 机器人直走实验中，直走状态保持太久（走远了），行动轨迹会偏移。 分析：因为左右电机效率不一样。 void main() { driveb(80); wait(5.0); stop(); } int Z=-15; void driveb(int x,int y) { motor(1,x+z); motor(2,x-Z);} 经试验得Z=-1 思考题： 1）机器人直走实验中，为什么机器人直走状态保持太久（走远了），行动轨迹会偏移，如何调校？ 答：左右电机相对效率不同才会导致机器人行动轨迹会偏移，多次试验，进行调节 2）使得机器人转45度、90度、180度、270度时，速度和时间分别应为？ 答：取速度为50，机器人对应时间分别为0.250, 0.500, 1.000, 1.500。 3）在行走过程中用红外线判断障碍物，有障碍物时声音报警并避开，继续行走。 实验三 机器人你叫我应 在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，有节奏的回应。 根据题意：设置流程图为： 其JC代码为： 运行结果：当没有声音时，机器人处于待机状态静止不动，当有声源时，机器人有节奏的回应。 在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路途中的障碍）。 根据题意：设置流程图为： 注：后退的速度、时间分别为：- 30 0.5 右转的速度、时间分别为： 40 0.5 前进的速度、时间分别为： 40 0.5 第一个红外线侧障设置为无 第二个红外线侧障设置为前 第三个红外线侧障设置为左。 运行结果：当左边有障碍时，机器人通过红外感应回右转，当右边有障碍时，机器人通过感应会左转，当前方有障碍时机器人会后退。 实验4 机器人飞蛾扑火实验 1 机器人有趋光性，可以用左右光源传感器来判断光线强度，并发现远处光源。 2 机器人到达光源附近后，围绕光源坐圆周远动。 可分为三个子程序让其自己完成自己的任务即可（1）发现光源方向。（2）向光远远动。（3）围绕光源转圈。 其流程图为： 其JC代码为： 运行结果：当机器人运行时，机器人先打开光源感应，并自转寻找光源，发现光源后以速度80靠近光源。当靠近光源后绕其做圆周运动。 实验五、六 机器人灭火实验 机器人灭火实验需要机器人巡查火场各个房间，不重复，发现火源，灭火。 把机器人的运动简化为： 1 灭火场地的亮度检测，检测各个房间的亮度值。 2 调节红外传感器，使红外能检测到10-80cm以内的物体。 3 机器人按固定路线模式搜索。 其中最难的就是路线模式，因为由于地面的摩擦，机器人的惯性，机器人电机的转数差，等等因素，使机器人直走和转90度有一定的难度。 因此，我们采用沿墙左走，走弧线的方式前进。 其流程图为： 其JC代码为： 运行结果：机器人能沿墙左坐，以弧线的前进方式搜索光源，能发现火源，并灭火。 实验七：实验七机器人走迷宫实验 分析：首先需要检测地