项目研究总结报告—生四足行走机械.docVIP

仿生四足行走机械 设计者：赵康， 张强 ，董小刚， 韩小晨 指导教师：郭鹏程 （陕西理工学院 机械工程训练中心，汉中 723003） 一、项目目标的完成情况 项目按照预期目的，完成情况如下： （一）、气动中央控制系统研制成功，实现纯机械的控制方法控制仿生四足步行机械的运动，达到预期目的。 （二）、仿生四足步行机械的腿部连杆机构设计为辅助多连杆机构，实现仿生，越障以及适应不同路面的要求下，达到设计目的。 （三）、转向机构在满足合理，高效以及准确的要求设计出了平行四边形机构和梯形转向机构的巧妙结合，实现仿生四足行走机械随时转向的要求。 （四）、作品在设计加工中期，恰逢学校挑战杯科技竞赛，就参加比赛，获得2013年挑战杯陕西理工学院二等奖。 总之，陕西理工学院2012大学生创新实验项目（UIRP）按照设计方案已达到预期结果。 二、创新之处 （一）、用纯机械的控制系统实现了对仿生四足步行机械的运动控制。 （二）、创新设计的腿部辅助多连杆机构实现了四足机械的高度仿生。 （三）、转向系统的创新设计实现了左转后腿摆、右转前腿摆的转向功能。 三、研究成果 （一）、中央气动控制系统研制成功，中央控制系统由气动控制中央控制阀、四个腿部多个气动缸组成。气动控制中央控制阀负责控制四个机械腿的气流切换，腿部气动缸多个缸实现仿生四足步行机械在不同状态时，不同杆件的上的气缸推拉工作，实现行走和仿生的腿部运动。