第二章_机器人的机械结构探索.ppt

它的不足之处是： 1）压缩空气常用压力为4～6kg/cm2，若要获得较大的出力，其结构就要相对增大； 2）空气压缩性大，工作平稳性差，速度控制困难，要达到准确的位置控制很困难； 3）压缩空气的除水问题是一个很重要的问题，处理不当会使钢类零件生绣，导致机器人失灵。此外，排气还会造成噪声污染。 气动式驱动多用于开关控制和顺序控制的机器人中。 * 3.电机驱动 电机驱动可分为普通交流电动机驱动，交、直流伺服电动机驱动和步进电动机驱动。 普通交、直流电动机驱动需加减速装置，输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型机器人。伺服电动机和步进电动机输出力矩相对小，控制性能好，可实现速度和位置的精确控制，适用于中小型机器人。 交、直流伺服电动机一般用于闭环控制系统，而步进电动机则主要用于开环控制系统，一般用于速度和位置精度要求不高的场合。功率在1KW以下的机器人多采用电机驱动。 电动机使用简单，且随着材料性能的提高，电机性能也逐渐提高。所以总的看来，目前机器人关节驱动逐渐为电动式所代替。 * 驱动方式的特点 驱动方式 特 点 输出力 控制性能 维修使用 结构体积 使用范围 制造成本 液 压 驱 动 压力高，可获得大的输出力。 油液不可压缩，压力、流量均容易控制，可无极调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制 维修方便，液体对温度变化敏感，油液泄漏易着火。 在输出力相同的情况下，体积比气压