2012年黑龙省大学生电子设计竞赛 消防车优秀论文.docVIP

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 学校编号：JMSU-A-1-004 学校名称：佳木斯大学 队长姓名：xxx 队员姓名：xxx xxx 指导教师姓名： xxx 2012年8月3日 摘 要 本设计为采用STC12C5A60S2单片机为核心控制的智能消防车。设计分为自制光电开关模块、电机驱动模块、火焰传感器模块、灭火驱动模块、报警电路模块、开关电源模块六部分。地面检测采用自制反射式红外开关来检测黑线循迹并完成计数，通过使用180度的舵机灭火云台，继电器控制风扇进行灭火；声音提示采用三极管驱动无源蜂鸣器；电机转弯控制采用PWM技术，最后使用探测器检测信号经单片机综合分析处理，最后达到识别蜡烛完成灭火。 关键词：单片机 检测模块 灭火云台 一、设计任务 1．1任务 该设计制作一个电动消防车，能在消防场地的任意地点进行灭火作业。以蜡烛模拟火源，火源随机分布在场地中，消防场地如图1所示。 图1 消防场地示意图 1.2要求 1.2.1基本要求 （1）在场地中随机放置一只蜡烛。消防车从车库启动，计时开始，消防车同时发出出 库声音提示。消防车从车库出口驶出车库，自动行走到距离火源10cm以内区域，发出火警声音提示，停车3秒钟。 （2）消防车执行灭火工作，灭火完毕后，发出火灭声音提示。 （3）消防车经由车库出口自动返回到车库，停稳后，发出返库声音提示，计时结束。 （4）上述过程用时尽可能少。 1.2.2 发挥部分 （1）在场地中随机放置三只蜡烛。消防车从车库启动，计时开始，消防车同时发出出库声音提示。消防车从车库出口驶出车库。 （2）消防车能够找到一个火源，并自动行走到距离火源10cm以内区域，发出火警声音提示，停车3秒钟。然后消防车执行灭火工作，灭火完毕后，发出火灭声音提示。 （3）再寻找下一个火源，重复过程（2），直到三个火源都被扑灭。 （4）扑灭三个火源后，消防车经由车库出口自动返回到车库，停稳后，发出返库声音提示，计时结束。 （5）上述过程用时尽可能少。 （6）其他。 二、方案论证与比较 2.1系统方案 2.1.1整体方案比较 本题的核心问题是寻找随机放置的蜡烛并且进行返回车库的一系列操作实现，可以通过数线的方式建立坐标，确定消防车的位置信息，为顺利地回库做准备；也可以通过数线的方式设定一条遍历式路线，使得消防车能全面检测火源位置并能顺利回库；还有一种是用步进电机做消防车动力，能精确地控制小车所转角度和所要走的距离，因此能很精确判断消防车所在位子并进行一系列消防操作。 用数黑线建立坐标式寻找火源的方法能有效的进行查询、灭火、回库等操作，然而所面临的情况较多，程序量大且复杂；遍历式规定路线查询方式也能有效地查询火源且代码量很少，且适用于多个火源的查询并实施灭火，回库也较容易，但是有可能会碰倒已灭掉蜡烛；步进电机为动力方案，也能完成题设要求，但对程控的依赖较大，且速度较慢。 根据题目要求，结合多方面因素，本设计采用遍历式查询火源的方案。因为遍历式查询法能用最小的代码量适用于多个火源情况。系统分为6个基本模块，包括电源模块、驱动模块、火焰检测模块、灭火驱动模块、循迹模块、报警电路。由于STC12C5A60S2单片机的功能对于本项目的要求基本上够用，出于成本考虑选用该芯片作为系统主控芯片。 2.1.2系统控制方案 用两个最小系统板， STC12C5A60S2单片机最小系统板作为主控模块，STC89C51单片机最小系统作为报警控制模块。其控制方案如图2所示。 图2 控制方案的系统方框图 2.2方案的具体设计与论证 2.2.1车体及驱动的选择与论证 车体采用普通的履带式坦克车体。车体稳定，大小适合，且其动力源为直流电机，具有优良的调速特性，可实现频繁地无极快速启动、制动和反转。能满足各种不同的特殊运行要求。性价比高，驱动电路相对简单。驱动使用专用电机驱动芯片L298N。 2.2.2路面位置识别的方案选择与论证 主要是经由光电开关模块来实现路径的识别与位置判断。分前后两组检测，前组6个，后组4个，分布如图3所示。其中前组①②③④为循迹功能，①检测黑线，②③④检测白色，这样可以有效保证循迹的准确性，⑤为外部中断计数输入端，用来检测经过的黑线数目，辅助消防车位置识别，⑥为转弯控制计数端；后组的①检测黑线，②③检测白色，④为外部中断计数输入端。车前一组用来引导前进行驶，车后一组用来引