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第4章 单输入单输出控制系统的分析 建立系统数学模型的主要目的是为了对系统性能进行分析与设计。对控制系统的分析有稳态性能和动态性能分析，如系统的稳定性，稳态误差，动态响应性能参数等。其分析方法主要有时域法和频域法两种。时域分析法是直接在时间域内计算系统的时间响应、分析系统的稳定性、能控和能观性、动态性能等，这种分析方法的结果比较直观。频域分析法是在系统受到频率为的正弦信号激励时，分析系统输出幅值和相位与输入激励之间的关系，进而得到系统的性能特性。 MATLAB控制系统工具箱（Control System Toolbox）对控制系统，尤其是对线性时不变（Linear Time Invariant,简称LTI）系统的建模、分析和设计提供了一个完整的解决方案，也避免了繁杂的编程工作，是线性控制系统分析和设计的高效率的工具。 4.1单输入单输出（SISO）控制系统的模型及其转换 在得到控制系统各个环节的MATLAB表达之后，通常需要进行串联、并联、反馈连接等处理方式，将比较复杂的系统化成简单的系统，再进行分析和设计。在控制系统工具箱中提供了一些函数来支持系统的连接。 4.1.1环节的串联连接 在控制系统中，几个环节按照信号传递的方向串联在一起，这几个环节可以等效地转换成一个环节。如图4.1.1所示。 图4.1.1(a)所示的串联框图可以等效成图4.1.1（b），串联后总的传递函数为每个串联环节的传递函数的乘积: G(s)=G1(s) G2(s)… Gn(s)= Gi(s) （4.1.1） 若所有的环节用MATLAB的TF传递函数模型和num，den多项式的形式来表达，即G1(s)：sys1；或num1，den1；G2(s)：sys2；或num2，den2；…，Gn(s)：sysn；或numn，denn。 系统串联实现的格式: sys=sys1*sys2*…*sysn 或： sys=series(sys1,sys2); sys=series(sys,sys3);…;sys=series(sys,sysn) 或： [num,den]=series(num1,den1,num2,den2); [num,den]=series(num,den,num3,den3);…; [num,den]=series(num,den,numn,denn) 例4.1.1 设有3个LTI控制环节，其传递函数分别为： sys1：；sys2：；sys3：(6s+5)/(2s+3) 求sys1、sys2和sys3串联连接后的传递函数模型。 num1=[1,1];den1=conv([1,0],[1,1,1]);sys1=tf(num1,den1); %sys1的MATLAB表达 num2=[2,3];den2=conv([1,1],[1,1]);sys2=tf(num2,den2); %sys2的MATLAB表达 num3=[6,5];den3=[2,3];sys3=tf(num3,den3); %sys3的MATLAB表达 sys=sys1*sys2*sys3 %系统串联传递函数 运行结果为：Transfer function: 12 s^3 + 40 s^2 + 43 s + 15 ----------------------------------------------- 2 s^6 + 9 s^5 + 17 s^4 + 18 s^3 + 11 s^2 + 3 s 实际上，所得的sys传递函数结果中，分子、分母的公共因子（s+1）和(2s+3)没有被约去。 4.1.2 环节的并联连接 几个环节并联在一起时，同一个信号输入到各个环节，并转换成相同物理量的信号相加成为输出信号。如图4.1.2(a)所示。图4.1.2(a)所示的并联环节，可以等效成图4.1.2(b)所示的环节。 并联后总的传递函数等于各个环节传递函数之和: G(s)=G1(s) +G2(s)+… +Gn(s) （4.1.2） 若所有的环节用MATLAB的tf传递函数模型和num，den多项式的形式来表达，即G1(s)：sys1，num1，den1；G2(s)：sys2，num2，den2；…，Gn(s)：sysn，numn，denn。 系统并联实现的格式： sys=sys1+sys2+…+sysn 或:sys=parallel(sys1,sys2);sys=parallel(sys,sys3);…;sys=parallel(sys,sysn