第五章_频率特性法54new.pptVIP

* 调整K，使 相位裕量 * 增益裕量： 即当K 2.5 时 ，能满足系统对增益裕量和相位裕量的要求。 * 试求：1）写出系统的开环传递函数； 2）判别该系统的稳定性； 3）如果系统是稳定的，求 r t t 时的稳态误差。　 例题5-３ 已知一单位反馈控制系统的开环对数幅频特性如图所示（最小相位系统） ： * 由图知 系统稳定 * 稳态误差 * 例题5-6 一控制系统如图所示。当r t t,要求系统的稳态误差小于0.2，且增益裕量不小于6dB，试求增益K的取值范围。 W 0- * * 例题5-4 已知一控制系统的开环传递函数为 试绘制该系统的乃氏图，确定系统稳定时K的范围。 解： 该系统的频率特性为 * * 当 因为 所以，若系统稳定，则要求奈氏曲线逆时针围绕（-1， j0）点转1圈，即 N -1。 即 * 一般而言 L ωc 处的斜率为－20dB/dec时，系统稳定。 L ωc 处的斜率为－40dB/dec时，系统可能稳定，也可能不稳定，即使稳定， γ也很小。 L ωc 处的斜率为－60dB/dec时，系统肯定不稳定。 为了使系统具有一定的稳定裕量， L ω 在ωc处的斜率为－20dB/dec。 三、相对稳定性与对数幅频特性中中频段斜率的关系 * 小结 频率特性是线性系统（或部件）在正弦输入信号作用下的稳态输出与输入复数之比。 传递函数的极点和零点均位于S左