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第七章 移动机器人自动充电系统研究 7.1移动机器人自动充电技术概述 室内自治移动机器人被越来越广泛地应用于各种场合，如娱乐、搬运、清洁、保安等。在这些不同场合的应用都需要机器人能适应所处的环境，无论是开放式环境还是封闭式环境，无论是室内环境还是室外环境。由于机载电源容量的限制，机器人的工作时间受到限制，这使得机器人不能实现长期自治的功能，如果这个问题被解决，那么移动机器人将会被用于更加广泛的领域。 目前，移动机器人都是使用高质量的机载可充电蓄电池组来给自身供电，但是一般只能维持几个小时，一旦电能耗尽，必须采用人工干预的方式来给机器人充电。即当移动机器人电力不足时，发出提示信号，由操作人员手动完成机器人与充电器之间的电器连接，然后实施充电，完成后也是人工脱离连接电路。其特点是安全可靠，简单易行，但需要专人看管，浪费人力，而且这也使得机器人的自动化、智能化不完整。如果采用人工充电，那么机器人就处于一种非连续的任务环[37]（如图7-1所示），这阻碍了机器人的长期自治。 图7-1 机器人非连续任务环 如果要实现真正意义上的长期自治，机器人必须能在所处的环境中实现自我支持，实现连续任务环[37]（如图7-2所示）。机器人连续任务环被简单地定义为使机器人以自主充电的方式来继续完成它所分配到的任务。一旦开始运行，机器人便进入连续任务环，即不再需