2015全国大电子设计竞赛设计报告风力摆.docVIP

2015年全国大学生电子设计竞赛 （题） 20年8月日 摘 要 目 录 五、结论与心得 7 六、参考文献 8 附录1：电路原理图 9 附录2：源程序 11 风力摆控制系统（题） 【组】 图1 风力摆结构示意图 2、主控芯片的论证和选择 方案一：选择ATs89C52单片机作为核心控制芯片，该单片机体积小操作简单，价格便宜。因为89C52单片机内部没有集成的函数库，且控制芯片外设模块较多，实际软件编写时复杂麻烦。 方案二:选择stm32单片机进行系统的控制。STM32系列芯片时钟频率高达168MHz 具有512K字节SRAM，具有极强的处理计算能力。较为适合需要快速反应的倒立摆系统。 通过比较，我们选择方案二，采用STM32单片机作为控制器。 3、风力摆结构方案的论证和选择 方案一：采用3个风机连接背向摆成三角形作为摆的结构 方案二：用4个风机连接摆成方形。 比较：三角形较方形来说结构稳固，且风摆整体重量较轻。但在设置风力摆摆动的任意角度时方形结构容易控制，程序算法较为简单，故采用方形结构。 4、运动控制算法的论证和选择 方案一：使用LQR控制器进行控制。LQR控制需要调整两个矩阵，对于LQR控制来说，需要求解Riccati方程和确定Q和R权矩阵，算法较为复杂，计算代价较高，相应时间较长，且不易被操作人