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- 2016-10-19 发布于贵州
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锻机上料机械手维设计
毕业设计说明书
设计题目：锻机上料机械手三维设计
学生姓名：
学 号：
专业班级：
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指导教师：本设计包含全部说明书及三维图纸和部分CAD图纸QQ229780692
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摘 要
本课题是为轴类零件精锻自动线而设计的上料机械手。本文对机械手进行了总体方案的设计，确定了机械手的座标型式，自由度和机械手的技术参数。并分别确定了该机械手的手臂回转机构，手臂的升降机构，夹紧式手部结构以及手部更换装置等、并利用PRO-E绘制了上料机械手升降机构，连接件结构，手臂装配图，手腕结构，手部结构图。并简要的介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式等基本知识。
题目的设计要求是该机械手能将轴类零件从一点搬运到另外一点，因此具有回转和升降功能便能满足设计要求。故采用了类似圆柱坐标的型式。具有四个自由度。手臂的回转装置采用了齿轮机构，依靠液压缸的驱动实现了手臂的升降运动。由于工作对象为轴径结构，手部是通过手指伸缩缸，推动杆以及夹紧式手指实现对轴类零件的抓起和放下。更换手部的手指可以抓取不同系列的产品。这样扩大了该机械手的使用范围。由于液压系统具有结构简单，便于维护和维修，自身具有润滑功能等优点，手臂的升降和手指的收缩机构都采用了液压系统。
实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动
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