六自由度机器人教编程与再现控制实验.docVIP

六自由度机器人示教编程与再现控制实验 一．实验目的 了解机器人示教与再现的原理； 掌握机器人示教和再现过程的操作方法。 二．实验设备和工具 GRB3016六自由度机器人一台； GRB3016六自由度机器人控制柜一台； 基于OtoStudio开发平台的控制软件一套； 机器人气动手爪一套。 三．实验原理与方法 1, 示教再现原理 机器人的示教-再现过程是分为四个步骤进行的，它包括： 示教，就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件，每个运动轴的动作)一步一步的教给机器人。示教的简繁，标志着机器人自动化水平的高低。 记忆，即是机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息等记录在存储器中。存储信息的形式、存储存量的大小决定机器人能够进行的操作的复杂程度。 再现，便是将示教信息再次浮现，即根据需要，将存储器所存储的信息读出，向执行机构发出具体的指令。至于是根据给定顺序再现，还是根据工作情况，由机器人自动选择相应的程序再现这一功能的不同，标志着机器人对工作环境的适应性。 操作，指机器人以再现信号作为输入指令，使执行机构重复示教过程规定的各种动作。 在示教-再现这一动作循环中，示教和记忆是同时进行的；再现和操作也是同时进行的。这种方式是的机器人控制中比较方便和常用的方法之一。 示教的方法有很多种，有主从式，编程式，示教盒式等多种。 主从式既是由结构相同的大、小两