实验四PID控制系统的Simulink.docVIP

自动控制理论 上 机 实 验 报 告 学院：机电工程学院 班级：13级电信一班 姓名： 学号： 实验四 PID控制系统的Simulink仿真分析 一、实验目的和任务 掌握PID控制规律及控制器实现。 2．掌握用Simulink建立PID控制器及构建系统模型与仿真方法。 实验原理和方法 在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是PID控制。PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID控制规律写成传递函数的形式为a 式中，为比例系数；为积分系数；为微分系数；为积分时间常数；为微分时间常数； 简单来说，PID控制各校正环节的作用如下： （1）比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。 （2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强。 （3）微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 实验使用仪器设备 计算机、MATLAB软件 实验内容(步骤） 1、在MATLAB命令窗口中输入“simulink”进入仿真界面。 2、构建PID控制器：（1）新建Simulink模型窗口（选择“File/