线性系统的状态空间描述重点.pptVIP

于是，系统状态方程变为 （2） 方程（1）与方程（2）互为等价方程 2. 线性时变系统 （3） 引入变换矩阵 或者 对上式求导并代入 可以得到 又由 可以得到 （4） 方程（3）与方程（4）互为等价方程 1.5.2 线性变换的基本性质 1. 线性变换不改变系统的特征值 线性定常系统 系统的特征方程为 等价系统的特征方程为 可见线性变换不改变系统的特征值 2. 线性变换不改变系统的传递函数矩阵 时的传递函数矩阵 可见，经过线性变换，系统的传递函数矩阵不改变 1.5.3 化系数矩阵 A 为标准形 所谓标准形是指：对角形、约当形、模态形 设 是 矩阵 A 的特征值，如果存在一个n 维非零向量 使 或 成立，则称 为 A 的对应于特征值 的特征向量 而 1. 化矩阵 A 为对角阵 若n 个特征值互异，则令 例1-10 将矩阵 化为对角阵 解 解出 变换矩阵 写成矩阵形式 注：如果输入项的导数阶次和输出项导数阶次相同，则有d。 例1-4 已知描述系统的微分方程为 试求系统的状态空间表达式。 解 （1）待定系数法 选择状态变量如下 其中 于是系统的状态空间表达式为 （2）辅助变量法 引入辅助变量z 选择状态变量 于是系统的状态空间表达式为 第3次学生教学交流题目 1、系统传函方框图及运算； 2、矩阵运算及MATLAB的实现； 3、高阶系统的响应分析及单位脉冲函数在时间响应中的作用； 4、时间响应分析； 5、 MATLAB的符号运算. 授课接点 1.3 传递函数矩阵 传递函数——系统初始松弛（即：初始条件为零）时，输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。 1.3.1 传递函数 单入-单出线性定常系统的状态空间表达式为 在初始松弛时，求Laplace变换，并且化简 状态变量对输入量 输入到状态 的传递函数 输出量对输入量 输入到输出 的传递函数（即：传递函数） 例1-5 系统状态方程式为 求系统传递函数。 解： 1.3.2 传递函数矩阵 状态空间表达式为 进行拉普拉斯变换 如果 存在，则 如果 ，则 状态变量对输入向量 输入到状态 的传递函数矩阵： 而 输出对输入向量 输入到输出 的传递函数矩阵： 其结构为 式中， 表示只有第 j 个输入作用时，第 i 个输出量 对第 j 个输入量 的传递函数。 例1-7 线性定常系统状态空间表达式为 求系统的传递函数矩阵。 解 1.3.3 正则（严格正则）有理传递函数（矩阵） 如果当 时， 是有限常量，则称有理函数 是正则的。若 ，则称 是严格正则的。 非正则传递函数描述的系统在实际的控制工程中是不能应用的，因为这时系统对高频噪声将会大幅度放大。例如微分器 为非正则系统，假如输入信号带有高频污染 经过微分器输出 可见，在微分器输入端，噪声的幅值只是有效信号幅值的百分之一，输出端噪声的幅值却是有效信号幅值的10倍，信噪比变得很小。 信噪比,即SNR（Signal to Noise Ratio）又称为讯噪比，狭义来讲是指放大器的输出信号的电压与同时输出的噪声电压的比，常常用分贝数表示。设备的信噪比越高表明它产生的杂音越少。一般来说，信噪比越大，说明混在信号里的噪声越小，声音回放的音质量越高，否则相反。信噪比一般不应该低于 70dB，高保真音箱的信噪比应达到110dB以上。 “噪声”的简单定义就是：“在处理过程中设备自行产生的信号”， 1.3.4 闭环系统传递函数矩阵 于是闭环系统的传递矩阵为 或 1.3.5 传递函数（矩阵）描述和状态空间描述的比较 1）传递函数是系统在初始松弛的假定下输入-输出间的关系描述，非初始松弛 relaxation 系统，不能应用这种描述；状态空间表达式即可以描述初始松弛系统，也可以描述非初始松弛系统。 2）传递函数仅适用于线性定常系统；而状态空间表达式可以在定常系统中应用，也可以在时变系统中应用。 3）对于数学模型不明的线性定常系统，难以建立状态空间表达式；用实验法获得频率特性，进而可以获得传递函数。 4）传递函数仅适用于单入单出系统；状态空间表达式可用于多入多出系统的描述。 5）传递函数只能给出系统的输出信息；而状态空间表达式不仅给出输出信息，还能够提供系统内部状态信息。 综上所示，传递函数（矩阵）和状态空间表达式这两种描述各有所长，在系统分析和设计中都得到广泛应用。 1.4 离散系统的数学描述 1.4.0 基本知识 离散系统 discrete-time systems 定义 当系统各个物理量随时间变化的规律不能用连续函数描述时，而只在离散的瞬间给出数值，这种系统称为离散系统﹙或说:指间断地对系统中某些变量进行测量和控制的系统 ﹚。在现代工业控制系统中广泛采用数字化技术，或在设计中通过数学处理把连续系统化为离散系统