自动控制原理期试卷参考答案(09级).docVIP

09级自动控制原理期中试卷参考答案 一、求图1所示无源网络的运动方程和传递函数，图中电压和分别为输入量和输出量。（10分） 图1 题图 于是 ， 从而 整理，由上述方程组可得无源网络的运动方程为： 对上述方程中各项求拉氏变换得： 所以，无源网络的传递函数为： 用结构图简化方法或信号流图法求图2所示闭环传递函数。（10分） 图2 题图 或解： ， 三、在零初始条件下，系统在单位阶跃输入的输出响应为，试求系统的传递函数和脉冲响应。（10分） 解：， ， 系统的传递函数： 于是，系统的脉冲响应为： 四、单位负反馈系统的开环传递函数为。试求其静态位置、速度和加速度误差系数，并求输入信号为时系统的稳态误差终值。（10分） 解:I型系统 所以 输入信号中是阶跃和斜坡信号的叠加，而无抛物线函数，所以稳态误差为一常数。 所以 五、控制系统结构如图3所示，试选择参数和，使系统的，。（10分） 图3 题五图 解：求出图中所示系统的闭环传递函数，并将其与二阶系统的传递函数的标准形式相比较，便可得所求参数。 通过简化结构图，可得系统的开环和闭环传递函数为： 二阶系统的传递函数的标准形式为 比较可得：， 解之得：， 六、设单位负反馈控制系统的开环传递函数为，试确定使系统稳定的K的取值范围。如果想让闭环极点位于之左，K应取何值。（15分） 解: 当，系统稳定 。 因为缺项，所以，无论K应取何值，系统都不可能有位于之左的闭环极点。 七、系统如图4所示。要求： (1) 当时，试求系统单位阶跃响应的最大超调量、调整时间和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差；（7分） (2) 当时，系统的超调量、调整时间和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差有何变化？（注： ，）（8分） 图4 题七图 解：(1) 当时，根据图1可得系统的开环传递函数为： 则系统的自然频率与阻尼比为：；。 超调量： 调整时间： 同时可知，系统是Ⅰ型系统，且，故在单位斜坡函数输入时系统的稳态误差为：。 (2) 当时，根据图4可得系统的开环传递函数为 ，，得 超调量： 调整时间： 由于系统是Ⅰ型系统，且，故单位斜坡函数输入时系统的稳态误差为： 加入测速反馈环节后，增大了阻尼比，因此系统的超调量下降，调整时间缩短，但稳态误差增大。 八、设单位负反馈系统开环传递函数如下，试概略绘出相应的闭环根轨迹图，并确定分离点坐标和临界增益Kc。（20分） 解：系统的开环传递函数可变换如下 令，即为根轨迹增益。 （1）根轨迹的分支和起点与终点 由于，，，故根轨迹有三条分支，其起点分别为，，，其终点都为无穷远处。 （2）实轴上的根轨迹 实轴上的根轨迹分布区为，。 （3）根轨迹的渐近线 ， （4）根轨迹的分离点 特征方程： 根轨迹的分离点坐标满足： 解得：，（舍去） 求得分离点的坐标为：。 （5）根轨迹与虚轴的交点和临界开环增益 用代入特征方程：，得 整理得： 令，，解得：， 因此轨迹与虚轴的交点为和；临界开环增益。 根据以上几点，可以画出概略根轨迹如下图所示。 school)], 4 4 house building as well as more than 1000 copies of books, more than 10 kinds of collection of newspapers and magazines, fires burnt down. In 1938, the Japanese learned that the national Government established in XI Tang Tomb rotten clip taxes, tax officers live in 8 of Yan Dong village farmers home, troops at night, Yao was burned several houses. 1938 new morning of September 18, the Japanese team went to the countryside sweep from the kaiyang village line to Tung Yang Jia Qiao yan Temple wall and met Yang Jia溇 Zhou D