基于实时操作系统COS-II的应用程序开发.pptVIP

2004年2月 第三讲： 基于实时操作系统μC/OS-II的应用程序开发主讲：王哲华2004年2月 浙江大学先进控制研究所 浙大中控技术有限公司技术中心开发七部 What is μC/OS-II? u: Micro C:control uC/OS : 适合于小的、控制器的操作系统 小巧 公开源代码，详细的注解 可剥夺实时内核 可移植性强 多任务 确定性 概要 内核结构-任务以及调度机制 任务间通信 多任务的实现 FF通信板物理层驱动接口函数； 任务task 典型的一个无限循环。 void mytask(void *pdata) { for (;;) { do something; waiting; do something; } } 支持64个任务，每个任务一个特定的优先级。优先级越高，数字越小 系统占用了两个任务，空闲任务和统计任务。 任务的状态 运行，就绪，等待，挂起… 可以有多个准备就绪的任务，但一个时刻只有一个任务可以运行，OSHighRdy 任务的调度--OSSched uC/OS是占先式实时多任务内核，优先级最高的任务一旦准备就绪，则拥有CPU的所有权开始投入运行。 uC/OS中不支持时间片轮转法，每个任务的优先级要求不一样且是唯一的，所以任务调度的工作就是：查找准备就绪的最高优先级的任务并进行上下文切换。 任务间通信手段 提供OS_ENTER_CRITICAL和OS_EXIT_CRITICAL来对临界资源进行保护。 OSSchedLock( )禁止调度，保护任务级的共享资源。 提供了经典操作系统任务间通信方法：信号量、邮箱、消息队列、事件标志。 信号量semaphore uC/OS中信号量由两部分组成：信号量的计数值和等待该信号任务的等待任务表。信号量的计数值可以为二进制, 也可以是其他整数。 系统通过OSSemPend( )和OSSemPost( )来支持信号量的两种原子操作P()和V()。P()操作减少信号量的值，如果新的信号量的值不大于0,则操作阻塞；V()操作增加信号量的值。 中断与时钟节拍 我们知道：当发生中断时，首先应保护现场，将CPU寄存器入栈，再处理中断函数，然后恢复现场，将CPU寄存器出栈，最后执行中断返回RETI指令实现中断返回。 uC/OS中提供了OSIntEnter() 和OSIntExit() 告诉内核进入了中断状态。OSIntNesting 时钟节拍是一种特殊的中断，操作系统的心脏。首先32位的整数OSTime加一。对任务列表进行扫描，判断是否有延时任务应该处于准备就绪状态，最后进行上下文切换。 多任务的启动 首先创建任务 最后调用OSStart开始多任务调度 void main( ) { OSInit( ); ….. OSTaskcreat( ) ….. OSStart(); } 任务的格式 每个任务不能占用全部CPU的资源 需要有等待，或延时等系统调用 典型的一个无限循环。 void mytask(void *pdata) { for (;;) { do something; waiting; do something; } } 揭开神秘的面纱—任务调度全程追踪 For example1 创建2个任务，每个任务仅仅是进行延时，延时不同的时间片，不同优先级 void Task1(void) void Task2(void) { { while(1) while(1) { { blinkled1(); blinkled2(); OSTimeDly(25); OSTimeDly(50); } } } } 主程序 void main() { sysinit(); OSInit (); OSTaskCreate ( Task1, (void *)0, (void *)Task1Stk[TASK_STK_SIZE],Task1prio); OSTaskCreate (Task2, (void